| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·AUV 及控制技术国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·AUV 在发展过程中存在的问题 | 第11-12页 |
| ·论文的研究思路和主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 基本概念和相关知识 | 第14-22页 |
| ·有限时间控制的基本概念 | 第15-16页 |
| ·齐次性的概念 | 第16-17页 |
| ·引理 | 第17页 |
| ·自治水下机器人的数学模型 | 第17-22页 |
| ·未带机械手的自治水下机器人的数学模型 | 第18-19页 |
| ·带有机械手的自治水下机器人的数学模型 | 第19-22页 |
| 第三章 自治水下机器人快速下潜控制 | 第22-37页 |
| ·问题描述 | 第22-23页 |
| ·控制设计 | 第23-32页 |
| ·第一种情况：|z(0)- z_d|≤ zs | 第24-27页 |
| ·第二种情况：|z(0)- z_d|≤ zs | 第27-29页 |
| ·切换点的选择 | 第29-32页 |
| ·仿真 | 第32-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 带有机械手的自治水下机器人有限时间控制 | 第37-53页 |
| ·问题描述 | 第37-38页 |
| ·UVMS 非光滑有限时间控制及MATLAB 仿真 | 第38-47页 |
| ·UVMS 非光滑有限时间控制 | 第38-39页 |
| ·UVMS 非光滑有限时间控制MATLAB 仿真及比较 | 第39-43页 |
| ·UVMS 有界非光滑有限时间控制及MATLAB 仿真 | 第43-47页 |
| ·UVMS 非光滑自适应有限时间控制 | 第47-52页 |
| ·非线性系统自适应有限时间控制 | 第48-49页 |
| ·UVMS 自适应有限时间控制器设计 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
