| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第9页 |
| ·课题研究现状 | 第9-18页 |
| ·线控汽车转向技术的研究现状 | 第9-12页 |
| ·线控汽车转向控制策略的研究现状 | 第12-13页 |
| ·汽车参数和状态估计的研究现状 | 第13-17页 |
| ·轮速信号采集的研究现状 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 线控汽车转向控制算法的研究 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·线控汽车转向系统的结构和性能特点 | 第22-25页 |
| ·线控转向系统的结构 | 第23-24页 |
| ·线控转向汽车的性能特点 | 第24-25页 |
| ·线控汽车转向控制算法的研究 | 第25-37页 |
| ·线控汽车的稳态转向控制算法 | 第26-30页 |
| ·线控汽车的动态转向控制算法 | 第30-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于多传感器的信息融合理论 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·多传感器信息融合框架设计 | 第39-40页 |
| ·卡尔曼滤波技术的简介 | 第40-44页 |
| ·状态过程 | 第40页 |
| ·观测过程 | 第40-41页 |
| ·滤波过程 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波运算过程 | 第42-44页 |
| ·扩展卡尔曼滤波技术的简介 | 第44-47页 |
| ·状态方程和测量方程的确立 | 第44-45页 |
| ·扩展卡尔曼滤波公式的验证 | 第45-46页 |
| ·扩展卡尔曼滤波运算过程 | 第46-47页 |
| ·双重扩展卡尔曼滤波技术 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于信息融合理论汽车状态与路面参数联合估算研究 | 第51-86页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·基于卡尔曼滤波的车辆状态估计算法 | 第52-60页 |
| ·线性区两自由度简单轮胎模型和车辆动力学模型的建立 | 第52-56页 |
| ·基于卡尔曼滤波原理滤波方程的确立 | 第56页 |
| ·汽车仿真软件CarSim 简介 | 第56-57页 |
| ·Carsim 仿真软件中试验车的整车参数 | 第57-58页 |
| ·在仿真软件上的算法验证 | 第58-60页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计算法 | 第60-76页 |
| ·扩展卡尔曼滤波在简单车辆动力学状态的估计 | 第61-68页 |
| ·扩展卡尔曼滤波非线性区汽车状态的估计 | 第68-76页 |
| ·基于双重扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计算法 | 第76-85页 |
| ·基于三自由度四轮车辆动力学模型下双重扩展卡尔曼滤波的建立 | 第76-77页 |
| ·基于双重扩展卡尔曼滤波下路面附着系数的估计 | 第77-79页 |
| ·基于双重扩展卡尔曼滤波原理滤波方程的确立 | 第79-80页 |
| ·在仿真软件上的算法验证 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 线控汽车仿真试验台软、硬件设计 | 第86-113页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·线控汽车仿真试验台的硬件设计 | 第87-105页 |
| ·仿真试验台转向系统的设计 | 第87-97页 |
| ·仿真试验台仪表系统的模拟 | 第97-100页 |
| ·仿真试验台信号采集系统的设计 | 第100-105页 |
| ·仿真试验台的软件设计 | 第105-111页 |
| ·实时数据采集与控制系统 | 第106-110页 |
| ·图像、声响系统的设计 | 第110-111页 |
| ·实时监控系统的设计 | 第111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第6章 车辆状态与路面附着系数估计算法验证 | 第113-135页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·线控汽车仿真试验台验证 | 第113-123页 |
| ·线控汽车仿真试验台的整车参数 | 第113-114页 |
| ·扩展卡尔曼滤波估算车辆状态的验证 | 第114-121页 |
| ·双重扩展卡尔曼滤波验证 | 第121-123页 |
| ·实车试验的信号采集 | 第123-130页 |
| ·模拟量的采集 | 第125页 |
| ·数字量的采集 | 第125-126页 |
| ·脉冲量信号采集 | 第126页 |
| ·轮速信号量的采集 | 第126-130页 |
| ·实车试验的验证结果 | 第130-134页 |
| ·实车场地试验的整车参数 | 第130页 |
| ·急速移线试验验证 | 第130-132页 |
| ·蛇形试验验证 | 第132-134页 |
| ·小结 | 第134-135页 |
| 第7章 全文的总结与展望 | 第135-139页 |
| ·全文总结 | 第135-136页 |
| ·全文的创新点 | 第136-137页 |
| ·研究工作的展望 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-150页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第150-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 摘要 | 第153-156页 |
| Abstract | 第156-159页 |
