| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-32页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·群机器人学 | 第16-25页 |
| ·群机器人学概念和特征 | 第16-17页 |
| ·群机器人的国内外研究现状 | 第17-19页 |
| ·群机器人学研究相关的理论与方法 | 第19-23页 |
| ·群机器人学研究的内容 | 第23-25页 |
| ·群机器人学研究的发展趋势 | 第25页 |
| ·多(群)机器人分布控制的研究现状 | 第25-30页 |
| ·基于行为和规则系统的分布控制方法 | 第26-27页 |
| ·leader-follower方法 | 第27页 |
| ·基于图论的队形控制方法 | 第27-28页 |
| ·基于物理的方法 | 第28-29页 |
| ·存在的主要问题及对策 | 第29-30页 |
| ·论文主要研究内容和逻辑结构 | 第30-32页 |
| ·论文主要研究内容 | 第30-31页 |
| ·论文的逻辑结构 | 第31-32页 |
| 第二章 群机器人分布控制原理与方法 | 第32-52页 |
| ·群机器人系统概念及形式化 | 第32-34页 |
| ·基本概念 | 第32-33页 |
| ·群机器人系统任务描述 | 第33-34页 |
| ·群机器人分布控制的力学原理 | 第34-41页 |
| ·质点系力学原理 | 第35页 |
| ·机器人的感知模型 | 第35-36页 |
| ·虚拟力的设置 | 第36-37页 |
| ·虚拟力表达式的选取 | 第37-40页 |
| ·机器人的运动机理 | 第40-41页 |
| ·群机器人分布控制设计方法 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·智能机器人体系结构的设计 | 第41-48页 |
| ·群机器人系统设计方法及流程 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 群机器人网格分布与稳定性分析 | 第52-73页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·网格分布问题 | 第52页 |
| ·网格分布形状选取 | 第52-53页 |
| ·无障碍物环境中群机器人网格队形分布 | 第53-59页 |
| ·几个计算机仿真 | 第54-55页 |
| ·力参数的选取对分布的影响及分析 | 第55-59页 |
| ·障碍物环境中群机器人网格队形分布和移动 | 第59-68页 |
| ·系统性能评价参数 | 第59-60页 |
| ·在障碍物环境中的网格分布 | 第60-62页 |
| ·在障碍物环境中的网格分布移动 | 第62-68页 |
| ·群机器人分布的稳定性分析 | 第68-72页 |
| ·系统模型 | 第68-70页 |
| ·内聚力分析 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 基于遗传算法的网格分布多目标优化 | 第73-87页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·多目标优化的几个基本概念 | 第73-75页 |
| ·基于遗传算法的多目标优化方法 | 第75-77页 |
| ·基于遗传算法群机器人网格分布多目标优化 | 第77-86页 |
| ·优化问题描述 | 第77-78页 |
| ·算法分析与设计 | 第78-81页 |
| ·仿真控制结构 | 第81页 |
| ·实验结果与分析 | 第81-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 基于强化学习的网格分布在线优化 | 第87-100页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·多AGENT强化学习 | 第87-92页 |
| ·强化学习的原理 | 第87-89页 |
| ·多agent强化学习原理 | 第89-92页 |
| ·基于多AGENT合作强化学习的网格分布在线优化 | 第92-99页 |
| ·概述 | 第92-94页 |
| ·学习避碰 | 第94-97页 |
| ·学习生存 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 群机器人围捕分布控制与优化 | 第100-111页 |
| ·概述 | 第100-101页 |
| ·问题描述 | 第101-102页 |
| ·围捕分布控制算法与性能评价指标 | 第102-103页 |
| ·仿真算法 | 第102页 |
| ·系统性能评价参数 | 第102-103页 |
| ·实验与结果分析 | 第103-110页 |
| ·简单围捕实验 | 第103-105页 |
| ·实验的改进之一:力模型的分段处理 | 第105页 |
| ·实验的改进之二:增加机器人绕目标的旋转分量 | 第105-107页 |
| ·实验的改进之三:——力模型的分段与机器人旋转结合 | 第107-108页 |
| ·对动态目标的围捕实验 | 第108-109页 |
| ·障碍物环境中的多目标围捕实验 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第七章 群机器人仿真系统设计与实现 | 第111-127页 |
| ·引言 | 第111-113页 |
| ·仿真系统体系结构 | 第113-114页 |
| ·仿真系统的模型设计 | 第114-119页 |
| ·系统需求分析 | 第114页 |
| ·对象模型 | 第114-119页 |
| ·仿真系统的实现 | 第119-120页 |
| ·仿真系统的编程 | 第119页 |
| ·仿真系统的界面 | 第119-120页 |
| ·实体机器人实验 | 第120-126页 |
| ·主要实验器材 | 第120-124页 |
| ·实验方案及实施 | 第124页 |
| ·实体机器人网格分布实验结果 | 第124-125页 |
| ·实体机器人围捕实验 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第八章 总结与展望 | 第127-130页 |
| ·全文总结 | 第127-128页 |
| ·论文的主要创新 | 第128页 |
| ·研究展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 攻读博士学位期间发表与本课题相关的论文 | 第140页 |