| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·冷凝器污垢产生原因及其影响 | 第11-14页 |
| ·冷凝器的工作原理 | 第11-12页 |
| ·污垢产生及其影响 | 第12-14页 |
| ·冷凝器污垢清洗的主要方法 | 第14-16页 |
| ·人工机械清洗 | 第14-15页 |
| ·化学清洗 | 第15页 |
| ·高压水射流清洗 | 第15-16页 |
| ·清洗机器人 | 第16-21页 |
| ·机器人定义与分类 | 第16-17页 |
| ·清洗机器人的发展 | 第17-20页 |
| ·清洗机器人关键技术 | 第20-21页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第21-22页 |
| 第2章 冷凝器清洗机器人的机械结构设计 | 第22-38页 |
| ·冷凝器智能化清洗装备工作原理 | 第22-24页 |
| ·冷凝器清洗机器人的体系结构 | 第24-27页 |
| ·冷凝器清洗机器人本体结构设计 | 第27-37页 |
| ·履带行走机构 | 第28-30页 |
| ·回转支承机构 | 第30-32页 |
| ·主机架机构 | 第32-34页 |
| ·清洗臂机构 | 第34-36页 |
| ·喷枪机构 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第3章 冷凝器清洗机器人电气控制系统 | 第38-55页 |
| ·清洗机器人控制系统设计 | 第38-39页 |
| ·基于运动控制卡的伺服控制系统 | 第39-46页 |
| ·伺服控制系统的概述 | 第39-40页 |
| ·清洗机器人伺服控制系统结构 | 第40-46页 |
| ·基于PLC 的电气控制系统 | 第46-53页 |
| ·电动推杆控制系统 | 第47-49页 |
| ·高压水泵系统 | 第49-52页 |
| ·超声波传感器测距系统 | 第52-53页 |
| ·操纵台 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第4章 冷凝器清洗机器人控制系统的软件开发 | 第55-69页 |
| ·上位机软件 | 第55-61页 |
| ·Visual C++软件 | 第55-56页 |
| ·机器人操作软件 | 第56-61页 |
| ·下位机软件 | 第61-66页 |
| ·运动控制卡软件系统 | 第62-64页 |
| ·PLC 控制软件系统 | 第64-66页 |
| ·冷凝器高压水射流清洗流程 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第5章 冷凝器清洗机器人控制系统的关键技术 | 第69-82页 |
| ·机器人履带行走机构的动力学分析 | 第69-73页 |
| ·直线运动动力学 | 第69-71页 |
| ·转向运动动力学 | 第71-73页 |
| ·机器人履带行走机构的运动学分析 | 第73-77页 |
| ·齐次坐标及坐标转换 | 第73-75页 |
| ·建立机器人坐标系 | 第75-76页 |
| ·转向运动 | 第76-77页 |
| ·机器人实验研究 | 第77-81页 |
| ·运动实验 | 第78-80页 |
| ·高压水喷射实验 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 结论与展望 | 第82-84页 |
| 1.主要工作和创新点 | 第82-83页 |
| 2.工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 A(攻读学位期间发表的学术论文及所获专利目录) | 第88页 |