| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-11页 |
| ·海洋拖缆绞车研究的背景与意义 | 第6-7页 |
| ·海洋拖缆绞车控制系统国内外研究现状 | 第7-9页 |
| ·国内研究现状 | 第7-8页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第2章 海洋拖缆绞车的工作原理和设计理论 | 第11-21页 |
| ·海洋拖缆绞车的工作环境与特性 | 第11-14页 |
| ·海洋拖缆绞车的工作环境 | 第11页 |
| ·拖缆绞车钢缆受力情况 | 第11-12页 |
| ·海洋拖缆绞车的主要功能与结构 | 第12-13页 |
| ·海洋拖缆绞车的设计要求 | 第13-14页 |
| ·控制系统的设计与分析的基本理论 | 第14-18页 |
| ·控制系统的建模方法 | 第14-15页 |
| ·PI、PDF 控制器的介绍 | 第15-17页 |
| ·PI 控制器 | 第15-16页 |
| ·PDF 控制器 | 第16-17页 |
| ·控制器的优化 | 第17-18页 |
| ·基于虚拟样机技术的系统设计理论 | 第18-20页 |
| ·虚拟样机技术的简介 | 第18-19页 |
| ·系统建模与仿真技术 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 拖缆绞车液压控制系统的设计与建模分析 | 第21-36页 |
| ·拖缆系统控制系统的设计 | 第21-22页 |
| ·液压控制系统与电机控制系统的比较 | 第21页 |
| ·液压马达的选择与比较 | 第21-22页 |
| ·液压开环控制系统原理 | 第22页 |
| ·液压控制系统数学模型的建立 | 第22-34页 |
| ·液压控制系统各元件数学模型 | 第22-29页 |
| ·变量液压马达数学模型 | 第23-25页 |
| ·拖缆绞车数学模型 | 第25-26页 |
| ·K 型四通阀数学模型 | 第26-29页 |
| ·液压系统开环控制数学模型 | 第29-31页 |
| ·液压系统工作压力与流量的计算 | 第29-31页 |
| ·双向变量马达的排量系数与摆角 | 第31页 |
| ·其它参数的确定 | 第31页 |
| ·液压开环控制系统的能控能观性 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 液压闭环控制系统的分析与设计 | 第36-57页 |
| ·控制系统的分析方法 | 第36-38页 |
| ·控制系统仿真软件 | 第36-37页 |
| ·基于Matlab 的控制系统设计与仿真的研究现状 | 第37-38页 |
| ·液压控制系统的闭环设计 | 第38-42页 |
| ·多台拖缆绞车的协同控制 | 第38-41页 |
| ·多台液压拖缆绞车协同控制的原理 | 第38-39页 |
| ·中央处理器中几种算法描述 | 第39页 |
| ·单台液压绞车转角位移控制原理 | 第39-41页 |
| ·恒张力控制系统的设计 | 第41-42页 |
| ·恒张力控制的实现方法 | 第41页 |
| ·恒张力控制原理 | 第41-42页 |
| ·液压控制系统的控制器设计 | 第42-56页 |
| ·SISO Design Tool 工具箱的介绍 | 第43-44页 |
| ·控制器的设计与分析 | 第44-56页 |
| ·时滞函数 | 第44-45页 |
| ·协同控制系统中控制器K1 设计与分析 | 第45-50页 |
| ·恒张力控制系统中控制器K2 设计与分析 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于Adams 和AMESim 的海洋拖缆绞车的联合仿真 | 第57-69页 |
| ·基于虚拟样机技术的机械系统设计 | 第57-58页 |
| ·海洋拖缆绞车机械模型的建立与仿真 | 第58-60页 |
| ·海洋拖缆绞车控制模型的建立与仿真 | 第60-64页 |
| ·AMESim 与Matlab/Simulink 仿真的不同 | 第60-61页 |
| ·基于AMESim 的海洋拖缆绞车控制系统的仿真分析 | 第61-64页 |
| ·基于Adams 和AMESim 的联合仿真与分析 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 详细摘要 | 第75-79页 |
