| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-30页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-21页 |
| ·国外研究概况 | 第18-19页 |
| ·国内研究概况 | 第19-21页 |
| ·地磁导航领域的关键技术与研究热点 | 第21-28页 |
| ·磁场测量技术 | 第21-23页 |
| ·全息磁图数字化技术 | 第23-26页 |
| ·基于地磁场的定位与导航技术研究 | 第26-28页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第28-30页 |
| 第2章 磁测补偿技术与水下测绘技术研究 | 第30-55页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·三轴传感器的标定 | 第31-35页 |
| ·三轴传感器标定算法与实现方案 | 第32-34页 |
| ·三轴传感器仿真标定与结果分析 | 第34-35页 |
| ·航磁补偿技术研究与改进 | 第35-46页 |
| ·以转角为参数的单轴Leliak磁场干扰模型简介 | 第36-39页 |
| ·以方向余弦阵为参数的三分量磁场干扰模型的建立 | 第39-42页 |
| ·改进的补偿飞行与参数估计方案 | 第42-43页 |
| ·仿真与结果分析 | 第43-46页 |
| ·一种基于SLAM的水下地磁图测绘与修正方法 | 第46-53页 |
| ·比例伸缩假设与初始磁图预处理 | 第46-48页 |
| ·二次测绘与滤波器的构建 | 第48-50页 |
| ·最终测绘结果数据的组成 | 第50-51页 |
| ·仿真与结果分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 低频电器设备干扰下的地磁信号分离与匹配方法 | 第55-70页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·独立特征量分析方法（ICA）简介 | 第56-62页 |
| ·独立特征量分析法的特点 | 第56-57页 |
| ·快速固定点算法(FPICA)的实现 | 第57-61页 |
| ·独立特征量分析法在磁场信号分离中遇到的困难 | 第61-62页 |
| ·解决方案的推导与论证 | 第62-67页 |
| ·各场源信号的线性化叠加模型的建立 | 第62-66页 |
| ·克服ICA方法的不确定性 | 第66-67页 |
| ·仿真与结果分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 基于相关匹配的地磁导航定位方法研究 | 第70-91页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·对现有相关匹配地磁导航方法的分析 | 第70-74页 |
| ·基于MAGCOM的磁场相关匹配算法 | 第71-72页 |
| ·基于ICCP的磁场相关匹配算法 | 第72-74页 |
| ·仿真分析 | 第74页 |
| ·基于等高线相交的地磁、重力场组合定位法 | 第74-82页 |
| ·算法思路的提出 | 第75页 |
| ·算法的求解步骤 | 第75-78页 |
| ·针对测量误差的进一步改进 | 第78-79页 |
| ·仿真分析 | 第79-82页 |
| ·基于多级子图线性化拟合的快速导航定位方法 | 第82-90页 |
| ·磁测点位置范围的线性化估计方法 | 第82-85页 |
| ·磁图选择的最优指标 | 第85-87页 |
| ·定位方法的具体实现步骤 | 第87-88页 |
| ·仿真与结果分析 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 地磁辅助惯性组合导航方法研究 | 第91-116页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的地磁导航方法 | 第92-97页 |
| ·惯性导航系统误差传播方程的建立 | 第92-94页 |
| ·滤波器设计 | 第94-97页 |
| ·地磁变化平缓区域的EKF发散抑制 | 第97-103页 |
| ·问题成因分析 | 第97-98页 |
| ·基于磁场矢量分解的解决方案 | 第98-99页 |
| ·仿真分析 | 第99-103页 |
| ·线性化误差引发系统性能下降的解决方案 | 第103-107页 |
| ·问题成因分析 | 第103页 |
| ·基于UKF的解决方案 | 第103-105页 |
| ·仿真分析 | 第105-107页 |
| ·测量误差统计量变化引发系统性能下降的解决方案 | 第107-111页 |
| ·问题成因分析 | 第107-108页 |
| ·基于自适应滤波的解决方案 | 第108页 |
| ·仿真分析 | 第108-111页 |
| ·以地磁相关匹配定位为基础的EKF组合导航方法 | 第111-115页 |
| ·实现步骤 | 第111-112页 |
| ·仿真分析 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |