空间机动平台SINS/GPS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状及应用前景 | 第12-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联惯导基本原理 | 第17-41页 |
| ·引言 | 第17-23页 |
| ·常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·重力向量计算模型 | 第18-20页 |
| ·捷联惯导系统姿态算法简介 | 第20-23页 |
| ·捷联惯导系统初始对准概述 | 第23页 |
| ·地固坐标系中的导航方程及其计算 | 第23-28页 |
| ·地固坐标系中表示的导航方程 | 第23-24页 |
| ·坐标变换矩阵的解算 | 第24-25页 |
| ·地固坐标系中的力学编排 | 第25-28页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第28-29页 |
| ·捷联惯导系统数学仿真 | 第29-40页 |
| ·轨迹发生器设计 | 第29-32页 |
| ·轨迹发生器的数据生成 | 第32-33页 |
| ·惯性器件的数学模型 | 第33-34页 |
| ·SINS 系统仿真分析 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 GPS 导航定位系统 | 第41-57页 |
| ·全球定位系统概述 | 第41页 |
| ·GPS 卫星定位系统的组成 | 第41-42页 |
| ·GPS 空间星座部分 | 第41-42页 |
| ·GPS 地面监控部分 | 第42页 |
| ·用户设备部分 | 第42页 |
| ·GPS 伪距导航定位原理 | 第42-49页 |
| ·GPS 伪距定位解算 | 第44-47页 |
| ·GPS 测速原理 | 第47-49页 |
| ·GPS 定位的几何精度因子 | 第49-54页 |
| ·最佳星座选择 | 第50-51页 |
| ·四面体法原理 | 第51-52页 |
| ·卫星可见性估算 | 第52-54页 |
| ·GPS 误差分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 空间机动平台SINS/GPS组合导航系统 | 第57-77页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统概述 | 第57-58页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统误差模型 | 第58-60页 |
| ·SINS 系统误差模型 | 第58-60页 |
| ·GPS 系统误差模型 | 第60页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统方程建立 | 第60-65页 |
| ·组合导航系统状态方程建立 | 第60-63页 |
| ·系统量测方程建立 | 第63-65页 |
| ·组合导航系统滤波算法 | 第65-68页 |
| ·卡尔曼滤波算法概述 | 第65-66页 |
| ·离散卡尔曼滤波基本理论 | 第66-68页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统可观测性分析 | 第68-72页 |
| ·可观测性理论 | 第68页 |
| ·奇异值分解相关理论 | 第68-72页 |
| ·组合导航系统数学仿真 | 第72-76页 |
| ·霍曼机动轨道 | 第72-74页 |
| ·目标轨道 | 第74-76页 |
| ·结果分析 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 陀螺/星敏感器联合定姿滤波算法研究 | 第77-88页 |
| ·概述 | 第77页 |
| ·星敏感器定姿原理 | 第77-79页 |
| ·陀螺/星敏感器测量模型 | 第79页 |
| ·星敏感器测量模型 | 第79页 |
| ·陀螺测量模型 | 第79页 |
| ·空间机动平台姿态运动方程 | 第79-80页 |
| ·系统状态方程 | 第80-85页 |
| ·姿态误差四元数 | 第80-81页 |
| ·系统状态方程线性化 | 第81-82页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器设计 | 第82-83页 |
| ·姿态确定算法流程 | 第83-85页 |
| ·仿真验证及结果分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
