| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·机电伺服系统鲁棒控制研究现状 | 第9-11页 |
| ·鲁棒控制方法研究现状 | 第9-10页 |
| ·机电伺服系统鲁棒控制方法研究现状 | 第10-11页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 机电位置伺服系统数学模型的建立 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·机电位置伺服系统标称模型的建立 | 第13-15页 |
| ·机电位置伺服系统不确定性模型的建立 | 第15-22页 |
| ·机电位置伺服系统中的不确定性分析 | 第15-18页 |
| ·不确定性模型的建立 | 第18-22页 |
| ·仿真平台的搭建 | 第22-26页 |
| ·仿真平台的目的及功能 | 第23-24页 |
| ·仿真平台的搭建 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 混合灵敏度方法与μ综合方法 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·混合灵敏度方法 | 第27-38页 |
| ·标准H_∞控制问题 | 第27-32页 |
| ·混合灵敏度方法概述 | 第32-34页 |
| ·权函数的选择 | 第34-38页 |
| ·? 综合控制方法 | 第38-42页 |
| ·μ综合控制方法概述 | 第38-40页 |
| ·μ综合标准框架的建立 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机电位置伺服系统鲁棒控制器的设计 | 第43-50页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基于混合灵敏度方法的鲁棒控制器设计 | 第43-47页 |
| ·权函数的选定 | 第43-44页 |
| ·基于DGKF法与LMI法的鲁棒控制器设计 | 第44-46页 |
| ·摩擦补偿后的鲁棒控制器设计 | 第46-47页 |
| ·基于μ综合方法的鲁棒控制器设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 鲁棒控制器性能实验研究 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·机电位置伺服系统实现 | 第50-52页 |
| ·机电位置伺服系统的硬件实现 | 第50-51页 |
| ·机电位置伺服系统的软件实现 | 第51-52页 |
| ·基于混合灵敏度方法设计的H? 控制器性能实验研究 | 第52-56页 |
| ·选取不同权函数设计的H_∞控制器性能实验研究 | 第52-53页 |
| ·基于DGKF法与LMI法设计的H_∞控制器性能实验研究 | 第53-54页 |
| ·摩擦补偿后设计的H_∞控制器性能实验研究 | 第54-56页 |
| ·对实验结果的进一步讨论 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |