基于带权与或树和AOE-网的多智能体动态任务规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·研究内容和组织结构 | 第15-17页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人救援仿真系统及任务规划问题研究 | 第17-26页 |
| ·机器人救援仿真系统 | 第17-20页 |
| ·机器人仿真救援系统结构 | 第17-19页 |
| ·机器人救援仿真系统中智能体及其任务 | 第19-20页 |
| ·任务与智能体规划的表现形式 | 第20-22页 |
| ·简单任务与复杂任务 | 第20-21页 |
| ·智能体规划的表现形式 | 第21-22页 |
| ·机器人救援仿真系统任务规划设计难点与关键问题 | 第22-24页 |
| ·任务规划设计难点 | 第23页 |
| ·任务规划要解决的关键问题 | 第23-24页 |
| ·机器人救援仿真系统任务规划解决方案 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 时序约束的带权与或树任务分解层次规划 | 第26-34页 |
| ·任务分解及原则 | 第26-27页 |
| ·时序约束的带权与或树任务分解结构模型 | 第27-30页 |
| ·带权与或树任务分解结构 | 第27-29页 |
| ·时序约束的带权与或树任务结构 | 第29-30页 |
| ·RCRSS任务规划问题描述 | 第30-32页 |
| ·时序约束的带权与或树任务结构生成 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第四章 带权与或树转化为AOE-网的任务规划 | 第34-45页 |
| ·计划一致协调与AOE-网 | 第34-35页 |
| ·基于执行权值的带权与或树的修剪 | 第35-37页 |
| ·时序约束的带权与或树转化为AOE-网 | 第37-38页 |
| ·基于AOE-网的最早发生时间的计划一致协调 | 第38-39页 |
| ·任务规划仿真与分析 | 第39-44页 |
| ·时序约束的带权与或树的任务分解 | 第39-40页 |
| ·计划一致协调仿真与分析 | 第40-42页 |
| ·机器人救援仿真系统中任务规划的实例 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于任务转包与动态再分解的动态任务规划 | 第45-58页 |
| ·冲突消除协调与动态调整协调 | 第45-46页 |
| ·基于任务转包与动态再分解的动态协调规划 | 第46-49页 |
| ·单个智能体的简单任务集 | 第46-47页 |
| ·基于任务转包与动态再分解的动态协调 | 第47-49页 |
| ·动态任务协调规划过程 | 第49页 |
| ·动态任务规划仿真 | 第49-52页 |
| ·冲突消除与动态调整协调仿真与分析 | 第49-50页 |
| ·任务转包与动态再分解仿真与分析 | 第50-52页 |
| ·动态任务规划在机器人救援仿真系统中的应用 | 第52-57页 |
| ·机器人救援仿真系统中动态任务规划实例 | 第52-54页 |
| ·实验数据与性能比较 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录1 图索引 | 第65-66页 |
| 附录2 表索引 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间主要的论文情况和科研情况 | 第68页 |
