| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第14页 |
| 1.2 超冗余度机械臂研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 平面超冗余度机械臂研究现状 | 第15页 |
| 1.4 可变结构桁架机械臂动力学建模研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 空间超冗余度机械臂逆运动学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.6 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 平面超冗余度机械臂的动力学建模与逆运动学分析 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 结构描述 | 第19-20页 |
| 2.3 动力学建模 | 第20-23页 |
| 2.3.1 运动学方程 | 第20-23页 |
| 2.3.2 动力学方程 | 第23页 |
| 2.4 点-点位置问题 | 第23-29页 |
| 2.4.1 逆运动学 | 第23-25页 |
| 2.4.2 轨迹规划 | 第25页 |
| 2.4.3 控制设计 | 第25-26页 |
| 2.4.4 数值仿真 | 第26-29页 |
| 2.5 位姿问题 | 第29-36页 |
| 2.5.1 逆运动学 | 第29-32页 |
| 2.5.2 数值仿真 | 第32-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 空间可变几何结构桁架机械臂的动力学建模 | 第37-69页 |
| 3.1 引言 | 第37-39页 |
| 3.2 结构描述 | 第39-40页 |
| 3.3 笛卡尔坐标方法 | 第40-51页 |
| 3.3.1 运动副基本约束方程 | 第40-47页 |
| 3.3.2 单刚体动力学方程 | 第47-49页 |
| 3.3.3 系统动力学方程 | 第49页 |
| 3.3.4 数值仿真 | 第49-51页 |
| 3.4 独立坐标方法 | 第51-68页 |
| 3.4.1 动态模型 | 第52页 |
| 3.4.2 关节坐标表达的运动学 | 第52页 |
| 3.4.3 独立广义坐标表达的运动学 | 第52-61页 |
| 3.4.4 系统动力学方程 | 第61-63页 |
| 3.4.5 主动控制 | 第63页 |
| 3.4.6 数值仿真 | 第63-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 空间超冗余度机械臂的逆运动学 | 第69-80页 |
| 4.1 引言 | 第69-70页 |
| 4.2 结构描述 | 第70页 |
| 4.3 点-点位置问题 | 第70-75页 |
| 4.3.1 逆运动学 | 第71-74页 |
| 4.3.2 数值仿真 | 第74-75页 |
| 4.4 位姿问题 | 第75-79页 |
| 4.4.1 逆运动学 | 第75-78页 |
| 4.4.2 数值仿真 | 第78-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 全文总结 | 第80页 |
| 5.2 主要创新点 | 第80-81页 |
| 5.3 研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第87-88页 |
| 读硕士学位期间完成的课题 | 第88页 |