| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第18-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第18-21页 |
| 1.2 研究现状概述 | 第21-25页 |
| 1.2.1 冗余驱动系统控制分配策略概述 | 第21-23页 |
| 1.2.2 移动机器人运动控制算法概述 | 第23-24页 |
| 1.2.3 移动机器人运动规划方法概述 | 第24-25页 |
| 1.3 研究内容 | 第25-28页 |
| 1.3.1 课题的来源 | 第25页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第25-28页 |
| 1.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第2章 具有冗余特性的移动机器人建模与分析 | 第30-44页 |
| 引言 | 第30-31页 |
| 2.1 冗余驱动移动平台建模 | 第31-36页 |
| 2.1.1 运动学及动力学建模 | 第31-33页 |
| 2.1.2 冗余驱动移动平台实验配置 | 第33-36页 |
| 2.1.3 参数的确定 | 第36页 |
| 2.2 移动机械臂多系统耦合建模 | 第36-42页 |
| 2.2.1 移动机械臂系统的实验平台 | 第39-40页 |
| 2.2.2 移动机械臂参数 | 第40-42页 |
| 2.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 冗余驱动移动平台运动分配协调控制策略研究 | 第44-66页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 基于运动学模型的直接运动分配控制器 | 第44-54页 |
| 3.2.1 问题阐述 | 第44-45页 |
| 3.2.2 控制器的总体结构 | 第45页 |
| 3.2.3 自适应鲁棒跟踪算法 | 第45-48页 |
| 3.2.4 运动分配算法 | 第48-49页 |
| 3.2.5 车轮自适应鲁棒控制 | 第49-51页 |
| 3.2.6 对比实验研究 | 第51-54页 |
| 3.3 基于运动学模型的自适应运动分配控制器 | 第54-64页 |
| 3.3.1 问题阐述 | 第55-56页 |
| 3.3.2 控制器的总体结构 | 第56-57页 |
| 3.3.3 在线精确参数估计 | 第57-58页 |
| 3.3.4 自适应运动分配算法 | 第58页 |
| 3.3.5 对比实验研究 | 第58-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 基于动力学模型的移动平台协调控制策略研究 | 第66-92页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 基于动力学模型的动力分配自适应鲁棒协调控制策略 | 第66-78页 |
| 4.2.1 问题阐述 | 第66-67页 |
| 4.2.2 控制器总体结构 | 第67页 |
| 4.2.3 自适应鲁棒跟踪算法 | 第67-71页 |
| 4.2.4 动力分配与协调控制 | 第71-72页 |
| 4.2.5 对比实验研究 | 第72-78页 |
| 4.3 考虑车轮/地面交互作用的自适应鲁棒协调控制策略 | 第78-90页 |
| 4.3.1 问题阐述 | 第78页 |
| 4.3.2 控制器总体结构 | 第78-79页 |
| 4.3.3 自适应鲁棒跟踪算法 | 第79-82页 |
| 4.3.4 控制分配层 | 第82-83页 |
| 4.3.5 车轮滑差控制 | 第83-85页 |
| 4.3.6 对比实验研究 | 第85-90页 |
| 4.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 第5章 移动机械臂高冗余自由度下的运动规划 | 第92-112页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 问题提出 | 第92-93页 |
| 5.3 约束分析 | 第93-99页 |
| 5.3.1 关节角约束 | 第94页 |
| 5.3.2 目标约束 | 第94-95页 |
| 5.3.3 碰撞检测 | 第95-97页 |
| 5.3.4 稳定性约束 | 第97-99页 |
| 5.4 运动规划算法 | 第99-103页 |
| 5.5 仿真与实验分析 | 第103-108页 |
| 5.5.1 对比研究Ⅰ | 第103-107页 |
| 5.5.2 对比研究Ⅱ | 第107-108页 |
| 5.6 本章小结 | 第108-112页 |
| 第6章 总结与展望 | 第112-118页 |
| 6.1 论文总结 | 第112-115页 |
| 6.2 论文创新点 | 第115页 |
| 6.3 研究展望 | 第115-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 作者简历及在攻读博士学位期间的学术成果 | 第128-129页 |