| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第10-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 引言 | 第13-15页 |
| 1.1.1 研究的目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.1.2 汽车侧翻概述及原因分析 | 第14页 |
| 1.1.3 驾驶意图对侧翻稳定性的影响 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 驾驶意图辨识研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 侧翻评价指标及防侧翻控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 侧翻稳定性评价方法研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于动态多参数的侧翻动力学模型 | 第24-36页 |
| 2.1 车辆侧翻模型 | 第24-26页 |
| 2.1.1 汽车运动学分析 | 第24页 |
| 2.1.2 模型简化 | 第24-25页 |
| 2.1.3 三自由度车辆模型 | 第25-26页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第26-32页 |
| 2.2.1 线性轮胎模型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 魔术公式轮胎模型 | 第27-28页 |
| 2.2.3 基于动态参数变化的轮胎模型 | 第28-29页 |
| 2.2.4 融合轮胎模型的车辆侧翻模型及验证 | 第29-32页 |
| 2.3 驾驶员模型 | 第32-35页 |
| 2.3.1 补偿控制模型 | 第32-33页 |
| 2.3.2 基于动态参数变化的预瞄驾驶员模型及验证 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于隐马尔科夫模型的驾驶意图识别 | 第36-48页 |
| 3.1 驾驶意图识别对侧翻评价指标的影响 | 第36-37页 |
| 3.2 隐马尔科夫模型 | 第37-41页 |
| 3.2.1 隐马尔科夫HMM模型的基本要素 | 第37页 |
| 3.2.2 HMM模型的三大问题及算法 | 第37-41页 |
| 3.3 驾驶意图识别模型 | 第41-47页 |
| 3.3.1 驾驶意图识别参数的选择 | 第41页 |
| 3.3.2 实验数据处理 | 第41-44页 |
| 3.3.3 基于HMM的驾驶意图识别模型 | 第44-45页 |
| 3.3.4 驾驶意图识别模型的离线训练及结果验证 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于灰色预测的驾驶行为预测建模 | 第48-60页 |
| 4.1 驾驶行为预测对侧翻的影响 | 第48-49页 |
| 4.2 灰色预测理论 | 第49-52页 |
| 4.2.1 灰色预测理论和GM(1,1)模型 | 第49-50页 |
| 4.2.2 GM(1,1)模型的建模过程和精度检验 | 第50-52页 |
| 4.3 驾驶员驾驶行为预测 | 第52-56页 |
| 4.3.1 驾驶行为预测参数的选择 | 第52页 |
| 4.3.2 提前预测时间和建模维数的选择 | 第52-53页 |
| 4.3.3 驾驶行为预测模型建模 | 第53-55页 |
| 4.3.4 模型精度检测 | 第55-56页 |
| 4.4 融合驾驶行为预测和驾驶意图识别的侧翻动力学模型 | 第56-59页 |
| 4.4.1 基于驾驶行为预测的预瞄-预测驾驶员模型 | 第56-58页 |
| 4.4.2 融合驾驶意图识别的侧翻动力学模型及仿真 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于驾驶意图和动态多参数的侧翻预警系统 | 第60-73页 |
| 5.1 侧翻评价指标 | 第60-64页 |
| 5.1.1 侧翻机理分析 | 第60-61页 |
| 5.1.2 LTR预估模型及其验证 | 第61-63页 |
| 5.1.3 基于LTR的预测评价指标ELTR及其验证 | 第63-64页 |
| 5.2 防侧翻控制策略 | 第64-69页 |
| 5.2.1 主动转向控制防侧翻策略 | 第64-65页 |
| 5.2.2 模糊-PID控制器 | 第65-69页 |
| 5.3 侧翻预警系统的设计及仿真 | 第69-72页 |
| 5.3.1 基于ELTR的侧翻预警系统建模 | 第69页 |
| 5.3.2 侧翻预警系统的仿真 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文的主要研究成果和创新点 | 第73-74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
