| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-35页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-15页 |
| 1.2 微振动隔离技术与隔振平台 | 第15-25页 |
| 1.2.1 微振动隔离技术 | 第15-20页 |
| 1.2.2 微振动隔振平台 | 第20-25页 |
| 1.3 隔振平台动力学 | 第25-27页 |
| 1.3.1 解析法 | 第25-26页 |
| 1.3.2 有限元法 | 第26页 |
| 1.3.3 子结构综合法 | 第26-27页 |
| 1.4 主动控制方法 | 第27-33页 |
| 1.4.1 最优与鲁棒控制 | 第28-29页 |
| 1.4.2 模糊控制 | 第29-30页 |
| 1.4.3 自适应控制 | 第30-33页 |
| 1.5 微振动控制存在的问题 | 第33页 |
| 1.6 论文的总体框架 | 第33-35页 |
| 第二章 Stewart隔振平台的运动学与动力学分析 | 第35-57页 |
| 2.1 引言 | 第35-36页 |
| 2.2 立方体Stewart平台结构特性 | 第36-37页 |
| 2.3 Stewart的运动学分析 | 第37-45页 |
| 2.3.1 Stewart平台的结构构型 | 第37-38页 |
| 2.3.2 Stewart平台的旋转矩阵 | 第38-39页 |
| 2.3.3 Stewart平台的Jacobi矩阵 | 第39-41页 |
| 2.3.4 Stewart平台纯运动求解 | 第41-45页 |
| 2.4 Stewart平台动力学分析 | 第45-51页 |
| 2.4.1 动力学建模方法 | 第45页 |
| 2.4.2 Stewart平台的载荷平面和基础建模 | 第45-46页 |
| 2.4.3 Stewart平台的压电驱动型支腿建模 | 第46-48页 |
| 2.4.4 基于频响函数综合法的Stewart平台建模 | 第48-50页 |
| 2.4.5 子结构综合法的验证 | 第50-51页 |
| 2.5 Stewart平台结构动力学和刚性优化 | 第51-55页 |
| 2.6 本章小节 | 第55-57页 |
| 第三章 Stewart平台的主动控制方法研究 | 第57-85页 |
| 3.1 引言 | 第57-58页 |
| 3.2 基于Stewart平台支腿力的积分反馈 | 第58-62页 |
| 3.2.1 反馈与前馈控制 | 第58-60页 |
| 3.2.2 平台支腿力的积分反馈 | 第60-62页 |
| 3.3 基于Stewart平台Jacobi矩阵的解耦算法 | 第62-79页 |
| 3.3.1 基本LMS算法 | 第62-66页 |
| 3.3.2 归一化LMS算法 | 第66-67页 |
| 3.3.3 自适应Fx-LMS算法 | 第67-70页 |
| 3.3.4 基于干扰重构的参考信号 | 第70-71页 |
| 3.3.5 自适应系统辨识与子空间滤波 | 第71-73页 |
| 3.3.6 抗饱和算法 | 第73-75页 |
| 3.3.7 Jacobi矩阵的解耦算法 | 第75-79页 |
| 3.4 多通道交叉耦合抑制算法 | 第79-83页 |
| 3.5 本章小节 | 第83-85页 |
| 第四章 Stewart实验平台建模与控制仿真 | 第85-101页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 实验平台有限元模型 | 第85-93页 |
| 4.2.1 沙箱和安装基础有限元模型 | 第86-87页 |
| 4.2.2 6自由度激励源有限元模型 | 第87-88页 |
| 4.2.3 Stewart平台的有限元建模 | 第88-90页 |
| 4.2.4 实验平台整体有限元模型 | 第90-91页 |
| 4.2.5 控制通道和干扰通道频响计算 | 第91-93页 |
| 4.3 Stewart平台控制通道辨识 | 第93-94页 |
| 4.4 Stewart平台主动控制仿真 | 第94-100页 |
| 4.4.1 Stewart平台对周期干扰的控制 | 第95-97页 |
| 4.4.2 Stewart平台对随机干扰的控制 | 第97-98页 |
| 4.4.3 Stewart平台对随机和周期混合干扰的控制 | 第98-100页 |
| 4.5 本章小节 | 第100-101页 |
| 第五章 Stewart隔振平台的主动控制实验与分析 | 第101-135页 |
| 5.1 引言 | 第101页 |
| 5.2 Stewart平台实验模型 | 第101-105页 |
| 5.2.1 压电作动器 | 第102-103页 |
| 5.2.2 柔性元件 | 第103-105页 |
| 5.3 Stewart实验平台 | 第105-119页 |
| 5.3.1 实验模型构成 | 第105-107页 |
| 5.3.2 实验系统 | 第107-109页 |
| 5.3.3 环境与平台特性测试 | 第109-110页 |
| 5.3.4 背景振动测试 | 第110-112页 |
| 5.3.5 Stewart平台单支腿一致性测试 | 第112-113页 |
| 5.3.6 Stewart平台支腿力的积分反馈实验 | 第113-115页 |
| 5.3.7 Stewart平台Jacobi矩阵校准与干扰通道频响函数 | 第115-119页 |
| 5.4 Stewart平台多通道主动控制实验 | 第119-134页 |
| 5.4.1 Stewart平台对转角方向主动控制实验 | 第119-121页 |
| 5.4.2 Stewart平台对多通道随机干扰的主动控制实验 | 第121-122页 |
| 5.4.3 Stewart平台对多通道周期干扰的主动控制实验 | 第122-131页 |
| 5.4.4 Stewart平台对多通道混合干扰的主动控制实验 | 第131-134页 |
| 5.5 本章小节 | 第134-135页 |
| 第六章 总结与展望 | 第135-139页 |
| 6.1 全文总结 | 第135-136页 |
| 6.2 主要创新 | 第136-137页 |
| 6.3 研究展望 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第152-153页 |
| 攻读博士学位期间申请的发明专利 | 第153-154页 |
| 攻读博士学位期间参与科研项目及所获奖励 | 第154-155页 |
