无人泊车AGV系统的规划与任务分配研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 无人泊车系统研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.3 任务分配研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 无人泊车AGV系统建模 | 第15-22页 |
| 2.1 无人泊车问题概述 | 第15-18页 |
| 2.1.1 问题描述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 AGV无人泊车系统要素 | 第16页 |
| 2.1.3 AGV无人泊车系统地图建模 | 第16-18页 |
| 2.2 多AGV路径规划模型 | 第18-19页 |
| 2.2.1 路径规划约束假设条件 | 第18页 |
| 2.2.2 路径规划数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 多AGV任务分配模型 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 AGV路径规划算法研究 | 第22-37页 |
| 3.1 路径规划算法 | 第22-26页 |
| 3.1.1 A*算法 | 第22-25页 |
| 3.1.2 经典Dijkstra算法 | 第25-26页 |
| 3.2 改进的Dijkstra算法 | 第26-28页 |
| 3.2.1 禁忌思想 | 第26-27页 |
| 3.2.2 改进的Dijkstra算法 | 第27-28页 |
| 3.3 试验结果与讨论 | 第28-31页 |
| 3.4 路径冲突调度策略 | 第31-36页 |
| 3.4.1 时间窗模型 | 第31-32页 |
| 3.4.2 冲突解决策略 | 第32-35页 |
| 3.4.3 仿真试验 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 多AGV系统的任务分配研究 | 第37-56页 |
| 4.1 分布式约束优化研究基础 | 第37-40页 |
| 4.1.1 分布式优化问题概述 | 第37-38页 |
| 4.1.2 分布式约束优化模型 | 第38-39页 |
| 4.1.3 分布式约束优化算法 | 第39页 |
| 4.1.4 FRODO框架 | 第39-40页 |
| 4.2 任务分配DCOP求解 | 第40-43页 |
| 4.2.1 任务分配DCOP模型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 DFS树 | 第41-42页 |
| 4.2.3 基于动态规划的算法 | 第42-43页 |
| 4.3 改进的模拟退火算法 | 第43-51页 |
| 4.3.1 模拟退火算法 | 第43-44页 |
| 4.3.2 分派规则 | 第44-48页 |
| 4.3.3 改进算法 | 第48-51页 |
| 4.4 仿真试验与比较 | 第51-55页 |
| 4.4.1 试验数据 | 第51-52页 |
| 4.4.2 试验结果 | 第52-54页 |
| 4.4.3 算法比较分析 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 系统仿真设计 | 第56-60页 |
| 5.1 系统模块总体设计 | 第56页 |
| 5.2 调度系统设计 | 第56-58页 |
| 5.3 功能模块设计 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 工作总结 | 第60-61页 |
| 6.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录A 数据库表 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
