| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-25页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮毂电机驱动车辆动力系统 | 第11-13页 |
| 1.3 轮毂电机驱动车辆发展现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 轮毂电机驱动车辆稳定性控制技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4.1 轮毂电机驱动车辆稳定性关键控制技术 | 第18-19页 |
| 1.4.2 轮毂电机驱动车辆横摆稳定性研究方法 | 第19-21页 |
| 1.5 研究切入点 | 第21-22页 |
| 1.6 技术路线与工作内容 | 第22-25页 |
| 第2章 车辆转向横摆稳定性控制策略研究 | 第25-42页 |
| 2.1 车辆坐标系的建立及自由度分析 | 第25-26页 |
| 2.2 车辆动力学分析 | 第26-29页 |
| 2.3 转向横摆稳定性失稳因素分析 | 第29-34页 |
| 2.3.1 横摆角速度对转向稳定性影响分析 | 第30-31页 |
| 2.3.2 质心侧偏角对转向稳定性影响分析 | 第31-33页 |
| 2.3.3 车轮滑动率对转向稳定性影响分析 | 第33-34页 |
| 2.4 低速前轮差动助力对转向横摆控制的影响分析 | 第34-37页 |
| 2.4.1 转向过程分析 | 第34-36页 |
| 2.4.2 助力过程分析 | 第36-37页 |
| 2.5 转向横摆稳定性控制策略建立 | 第37-40页 |
| 2.5.1 车辆线性2自由度参考模型建立 | 第37-38页 |
| 2.5.2 基于质心侧偏角对理想横摆角速度的约束 | 第38-39页 |
| 2.5.3 车辆转向横摆稳定性控制策略总体方案 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 车辆转向横摆稳定性控制策略设计 | 第42-59页 |
| 3.1 基于PID算法的横摆稳定性控制器搭建 | 第42-51页 |
| 3.1.1 PID控制器 | 第42-44页 |
| 3.1.2 模糊-PID控制器 | 第44-48页 |
| 3.1.3 径向基函数单神经网络PID控制器 | 第48-51页 |
| 3.2 滑动率控制器的搭建 | 第51-53页 |
| 3.3 低速转向助力控制器的搭建 | 第53-56页 |
| 3.3.1 基于模糊控制的转向助力控制方法设计 | 第53-54页 |
| 3.3.2 隶属度函数的设计 | 第54-55页 |
| 3.3.3 控制规则的设计 | 第55-56页 |
| 3.4 基于加权最小二乘法的力矩分配方法 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 四轮毂电机驱动车辆整车仿真建模 | 第59-75页 |
| 4.1 整车建模方法概述 | 第59-60页 |
| 4.2 Matlab/Simulink-Carsim联合仿真 | 第60-61页 |
| 4.3 整车模型建立 | 第61-68页 |
| 4.3.1 驾驶员模型 | 第61-63页 |
| 4.3.2 轮胎模型 | 第63-65页 |
| 4.3.3 驱动/制动模型 | 第65-68页 |
| 4.4 Matlab/Simulink-Carsim整车模型集成及验证 | 第68-74页 |
| 4.4.1 整车模型集成 | 第68-71页 |
| 4.4.2 整车模型验证 | 第71-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 转向横摆稳定性控制策略验证 | 第75-98页 |
| 5.1 试验车辆及工况 | 第75-79页 |
| 5.1.1 试验车辆 | 第75-77页 |
| 5.1.2 测试工况 | 第77-79页 |
| 5.2 试验车辆轮毂电机台架标定 | 第79-82页 |
| 5.2.1 轮毂电机试验台架搭建 | 第79-81页 |
| 5.2.2 试验台架控制及监控程序 | 第81-82页 |
| 5.2.3 轮毂电机外特性曲线拟合 | 第82页 |
| 5.3 仿真试验验证 | 第82-89页 |
| 5.3.1 低附路-驱动防滑控制器验证 | 第83-84页 |
| 5.3.2 双纽线路-转向助力控制器验证 | 第84-85页 |
| 5.3.3 双移线路-转向横摆稳定性控制器验证 | 第85-89页 |
| 5.4 道路试验验证 | 第89-96页 |
| 5.4.1 低附路-驱动防滑控制器验证 | 第89-92页 |
| 5.4.2 双纽线路-转向助力控制器验证 | 第92-94页 |
| 5.4.3 蛇形路-转向横摆稳定性控制器验证 | 第94-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 结论 | 第98-100页 |
| 6.1 研究总结 | 第98-99页 |
| 6.2 研究展望 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 攻读学位期间获得与学位论文相关的科研成果 | 第105页 |