轻型高速夹抱型箱式堆垛机控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外发展现状分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 巷道式堆垛机的发展及概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外堆垛机的发展现状对比分析 | 第10-12页 |
| 1.2.3 堆垛机发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.3 智能控制技术 | 第14-16页 |
| 1.3.1 智能控制技术的概述和发展 | 第14-15页 |
| 1.3.2 智能控制技术在工业上的应用研究 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究目标和内容 | 第16-17页 |
| 1.4.1 主要研究目标 | 第16页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 轻型高速夹抱型箱式堆垛机总体方案研究 | 第17-40页 |
| 2.1 课题研究需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2 夹抱型堆垛机立柱结构分析 | 第18页 |
| 2.3 轻型高速夹抱型箱式堆垛机关键结构研究分析 | 第18-29页 |
| 2.3.1 堆垛机水平运行机构 | 第18-22页 |
| 2.3.2 堆垛机垂直提升机构 | 第22-26页 |
| 2.3.3 堆垛机载货台与夹抱式伸缩货叉 | 第26-29页 |
| 2.3.4 立体仓库与堆垛机整体结构 | 第29页 |
| 2.4 堆垛机辅助设备分析 | 第29-36页 |
| 2.4.1 电气设备 | 第29-31页 |
| 2.4.2 传感装置与定位控制 | 第31-34页 |
| 2.4.3 数据通讯系统 | 第34-35页 |
| 2.4.4 安全保护系统 | 第35-36页 |
| 2.5 PLC实现堆垛机的工作流程方案 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 堆垛机运行过程的动力学分析 | 第40-56页 |
| 3.1 堆垛机动力学分析的理论基础 | 第40-42页 |
| 3.2 动力学分析软件ADAMS介绍 | 第42-44页 |
| 3.3 堆垛机立柱挠度的仿真分析 | 第44-51页 |
| 3.3.1 立柱挠度的计算分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 堆垛机运动参数的确定 | 第46-48页 |
| 3.3.3 堆垛机运行时摆幅的仿真 | 第48-51页 |
| 3.4 堆垛机高速运行中摆幅优化 | 第51-55页 |
| 3.4.1 堆垛机梯形速度曲线的运行仿真 | 第51-53页 |
| 3.4.2 堆垛机优化运行曲线的运行仿真 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 轻型高速堆垛机智能控制算法研究 | 第56-78页 |
| 4.1 堆垛机速度控制方案 | 第56-58页 |
| 4.1.1 堆垛机运行速度曲线研究 | 第56-57页 |
| 4.1.2 堆垛机调速控制方案 | 第57-58页 |
| 4.2 模糊控制理论 | 第58-61页 |
| 4.2.1 模糊控制系统的原理 | 第58-60页 |
| 4.2.2 模糊控制器分析 | 第60-61页 |
| 4.2.3 模糊控制器的调试 | 第61页 |
| 4.3 小脑模型神经网络理论 | 第61-66页 |
| 4.3.1 人工神经网络简介 | 第61-63页 |
| 4.3.2 小脑模型神经网络分析 | 第63-66页 |
| 4.4 模糊小脑模型神经网络研究 | 第66-67页 |
| 4.4.1 模糊小脑模型神经网络拓扑结构 | 第66-67页 |
| 4.4.2 模糊小脑模型神经网络的学习算法 | 第67页 |
| 4.5 堆垛机控制系统研究 | 第67-71页 |
| 4.5.1 控制系统结构分析 | 第67-68页 |
| 4.5.2 模糊控制参数设定 | 第68-71页 |
| 4.6 堆垛机控制系统仿真实验及分析 | 第71-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 总结 | 第78-79页 |
| 5.2 展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第84页 |
