| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与存在的问题 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人车局部路径规划的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无人车轨迹跟踪的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 目前存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第15-16页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 基于人工势场的行车环境势场建模 | 第18-28页 |
| 2.1 人工势场算法基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2 障碍物势场 | 第19-20页 |
| 2.2.1 不可跨越障碍物 | 第19页 |
| 2.2.2 可跨越障碍物势场 | 第19-20页 |
| 2.3 道路环境建模 | 第20-23页 |
| 2.3.1 直道和弯道 | 第20-21页 |
| 2.3.2 道路边界线势场模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 分道线势场模型 | 第22-23页 |
| 2.4 车辆势场建模 | 第23-27页 |
| 2.5 目标点势场建模 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于模型预测的局部路径规划与跟踪 | 第28-45页 |
| 3.1 模型预测控制算法基本原理 | 第28-29页 |
| 3.2 车辆数学建模 | 第29-31页 |
| 3.3 轨迹规划与跟踪问题的目标函数及约束条件 | 第31-34页 |
| 3.4 仿真实验分析 | 第34-44页 |
| 3.4.1 实验场景设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 实验结果及分析 | 第36-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 考虑驾驶风格的局部路径规划与跟踪 | 第45-61页 |
| 4.1 跟车模式下考虑驾驶风格的局部路径规划与跟踪方法 | 第45-51页 |
| 4.1.1 跟车行为分析 | 第45-46页 |
| 4.1.2 算法描述 | 第46-48页 |
| 4.1.3 仿真实验及分析 | 第48-51页 |
| 4.2 换道模式下考虑驾驶风格的局部路径规划与跟踪方法 | 第51-60页 |
| 4.2.1 换道行为分析 | 第51-52页 |
| 4.2.2 算法描述 | 第52-55页 |
| 4.2.3 仿真实验分析 | 第55-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61-62页 |
| 5.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间主要的工作 | 第68页 |