基于多传感器的内河无人测量船航行环境感知系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 无人船研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 无人船环境感知系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 基于多传感器的环境感知系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源和论文的结构 | 第18-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.3 技术路线图及论文结构 | 第19-21页 |
| 第2章 内河无人测量船航行环境感知系统组成 | 第21-35页 |
| 2.1 环境感知系统构成设计及设备选型 | 第21-22页 |
| 2.1.1 系统构成设计 | 第21-22页 |
| 2.1.2 设备选型 | 第22页 |
| 2.2 多传感器感知子系统 | 第22-28页 |
| 2.2.1 4G固态雷达 | 第23-25页 |
| 2.2.2 激光雷达 | 第25-28页 |
| 2.3 船舶状态感知子系统 | 第28-32页 |
| 2.3.1 GPS | 第28-30页 |
| 2.3.2 罗经 | 第30-32页 |
| 2.4 辅助子系统 | 第32-33页 |
| 2.5 设备安装及布局图 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 传感器的数据采集及处理 | 第35-62页 |
| 3.1 传感器数据处理技术路线图 | 第35-36页 |
| 3.2 雷达图像采集及处理 | 第36-45页 |
| 3.2.1 图像采集 | 第36-38页 |
| 3.2.2 图像处理 | 第38-45页 |
| 3.3 激光点云数据处理 | 第45-52页 |
| 3.3.1 数据格式 | 第45-46页 |
| 3.3.2 数据解析 | 第46-47页 |
| 3.3.3 数据滤波 | 第47-48页 |
| 3.3.4 去除孤立点 | 第48-52页 |
| 3.4 栅格化处理 | 第52-56页 |
| 3.5 数据传输 | 第56-57页 |
| 3.6 数据融合 | 第57-60页 |
| 3.6.1 数据融合概念及原理介绍 | 第57-58页 |
| 3.6.2 数据融合处理 | 第58-60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 系统软件设计与实现 | 第62-78页 |
| 4.1 系统设计 | 第62-65页 |
| 4.1.1 系统软件需求分析 | 第62-64页 |
| 4.1.2 系统软件结构设计 | 第64-65页 |
| 4.2 系统软件界面设计 | 第65-67页 |
| 4.3 传感器数据处理模块 | 第67-73页 |
| 4.3.1 数据采集 | 第67-70页 |
| 4.3.2 数据解析和显示 | 第70-72页 |
| 4.3.3 数据保存和回放 | 第72-73页 |
| 4.4 数据传输模块 | 第73-74页 |
| 4.5 环境感知地图模块 | 第74-76页 |
| 4.5.1 原始地图 | 第75页 |
| 4.5.2 障碍物地图 | 第75-76页 |
| 4.6 辅助模块 | 第76-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 航行环境感知系统实验 | 第78-94页 |
| 5.1 实验平台 | 第78-81页 |
| 5.1.1 实验环境 | 第78页 |
| 5.1.2 船舶实验平台 | 第78-79页 |
| 5.1.3 船舶稳性调整 | 第79-80页 |
| 5.1.4 环境地图坐标系的确定 | 第80-81页 |
| 5.2 传感器的感知实验 | 第81-89页 |
| 5.2.1 GPS精度测试 | 第81-82页 |
| 5.2.2 4G固态雷达感知实验 | 第82-86页 |
| 5.2.3 激光雷达感知实验 | 第86-89页 |
| 5.3 系统实验 | 第89-93页 |
| 5.3.1 船舶航行安全性实验分析 | 第89-92页 |
| 5.3.2 系统感知实验分析 | 第92-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94-95页 |
| 6.2 创新点 | 第95页 |
| 6.3 展望 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第101-102页 |
| 1. 论文发表情况 | 第101页 |
| 2. 专利申请 | 第101页 |
| 3. 软件著作登记权授权 | 第101页 |
| 4. 参与的科研项目 | 第101-102页 |
| 附录 | 第102-104页 |
| A GPS精度测试数据表 | 第102-104页 |
| B 船舶航行实时位置信息表 | 第104页 |
