码垛机器人工作站系统设计研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 码垛机器人工作站国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 码垛机器人控制系统的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.4 机器人视觉技术研究现状 | 第17页 |
| 1.2.5 码垛机器人工作站研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 码垛机器人工作站发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 码垛机器人工作站总体方案 | 第21-33页 |
| 2.1 码垛机器人工作站总体布局 | 第21-23页 |
| 2.1.1 节拍分析 | 第21页 |
| 2.1.2 工作站布局分析 | 第21-23页 |
| 2.2 码垛机器人总体方案设计 | 第23-29页 |
| 2.2.1 码垛机器人总体结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 码垛机器人驱动系统确定 | 第24-25页 |
| 2.2.3 码垛机器人控制系统类型的确定 | 第25-27页 |
| 2.2.4 码垛机器人关节设计 | 第27-29页 |
| 2.3 ANSYS静力学分析 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 码垛机器人运动学及动力学仿真分析 | 第33-41页 |
| 3.1 码垛机器人运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.1.1 正运动学分析 | 第33-35页 |
| 3.1.2 逆运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.1.3 正运动学仿真 | 第36-37页 |
| 3.1.4 工作空间分析 | 第37页 |
| 3.2 码垛机器人动力学分析 | 第37-40页 |
| 3.2.1 动力学方程的建立 | 第37-38页 |
| 3.2.2 ADAMS动力学仿真 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 码垛机器人工作站系统硬件设计 | 第41-51页 |
| 4.1 码垛机器人工作站控制系统方案 | 第41-42页 |
| 4.2 码垛机器人工作站控制系统硬件的选型 | 第42-47页 |
| 4.2.1 运动控制系统的选型 | 第42-43页 |
| 4.2.2 视觉系统的选型 | 第43-44页 |
| 4.2.3 传输带的选型 | 第44-45页 |
| 4.2.4 传感器的选型 | 第45-46页 |
| 4.2.5 执行器的选型 | 第46-47页 |
| 4.3 码垛机器人工作站控制系统的通讯 | 第47-50页 |
| 4.3.1 运动控制系统与驱动系统的通讯 | 第47页 |
| 4.3.2 运动控制系统与视觉系统的通讯 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 码垛机器人工作站软件设计 | 第51-65页 |
| 5.1 实时操作系统的选择 | 第51页 |
| 5.2 软件结构设计和模块划分 | 第51-52页 |
| 5.3 实时任务和非实时任务 | 第52-53页 |
| 5.4 各模块的线程分配 | 第53-55页 |
| 5.5 各模块功能的实现 | 第55-64页 |
| 5.5.1 原点复位模块 | 第55页 |
| 5.5.2 垛型信息输入模块 | 第55-56页 |
| 5.5.3 用户坐标系设定模块 | 第56-57页 |
| 5.5.4 视觉模块 | 第57-60页 |
| 5.5.5 程序解释模块 | 第60-62页 |
| 5.5.6 轨迹插补模块 | 第62页 |
| 5.5.7 示教器的示教、编程和再现 | 第62-64页 |
| 5.6 故障诊断和监控 | 第64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 实验分析 | 第65-69页 |
| 6.1 实验平台的搭建 | 第65-66页 |
| 6.2 实验结果 | 第66-68页 |
| 6.2.1 码垛机器人工作站定点抓取码垛试验 | 第66-67页 |
| 6.2.2 码垛机器人工作站跟踪工件抓取码垛试验 | 第67-68页 |
| 6.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77页 |
| A.攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第77页 |
