| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 全自动液体处理平台研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 微量液体处理技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本论文研究思路与主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 微量液体处理系统原理分析及关键技术研究 | 第20-43页 |
| 2.1 全自动液体处理平台工作原理及关键技术介绍 | 第20-21页 |
| 2.2 空气置换式移液原理分析 | 第21-23页 |
| 2.3 自动液面检测技术研究 | 第23-33页 |
| 2.3.1 基于电容传感器的液面检测技术研究 | 第23-29页 |
| 2.3.2 基于气压传感器的液面检测技术研究 | 第29-33页 |
| 2.4 微量液体处理过程异常状况监测技术研究 | 第33-41页 |
| 2.4.1 微量液体处理过程气压监测技术原理分析 | 第34-37页 |
| 2.4.2 液体处理过程中的堵塞异常监测技术研究 | 第37-38页 |
| 2.4.3 液体处理过程中的液体不足异常监测技术研究 | 第38-39页 |
| 2.4.4 液体处理过程中的吸入气泡异常监测技术研究 | 第39-40页 |
| 2.4.5 液体处理过程中的液体残留异常监测技术研究 | 第40-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 微量液体处理系统硬件平台设计与搭建 | 第43-63页 |
| 3.1 微量液体处理系统硬件平台框架设计 | 第43-45页 |
| 3.2 基于嵌入式的控制模块硬件电路设计 | 第45-49页 |
| 3.2.1 嵌入式控制芯片简介 | 第45-49页 |
| 3.3 电机驱动模块硬件电路设计 | 第49-54页 |
| 3.3.1 无刷直流电机驱动模块设计 | 第49-51页 |
| 3.3.2 步进电机驱动模块设计 | 第51-54页 |
| 3.4 电容式液面检测硬件电路设计 | 第54-55页 |
| 3.4.1 电容测量芯片简介 | 第54-55页 |
| 3.4.2 基于电容测量芯片的电容式液面检测电路设计 | 第55页 |
| 3.5 气压数据采集模块硬件电路设计 | 第55-58页 |
| 3.5.1 气压传感器简介 | 第56页 |
| 3.5.2 数据采集芯片简介 | 第56-57页 |
| 3.5.3 气压数据采集模块电路设计 | 第57-58页 |
| 3.6 智能移液器通信原理分析 | 第58-62页 |
| 3.6.1 串口通信原理分析 | 第58-59页 |
| 3.6.2 SPI通信原理分析 | 第59-60页 |
| 3.6.3 IIC通信原理分析 | 第60-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 微量液体处理系统软件控制及算法研究 | 第63-79页 |
| 4.1 直流电机PID运动控制算法研究 | 第63-66页 |
| 4.1.1 PID运动控制算法原理分析 | 第63页 |
| 4.1.2 位置闭环PID运动控制算法研究 | 第63-65页 |
| 4.1.3 速度闭环PID运动控制算法研究 | 第65-66页 |
| 4.2 步进电机加减速算法运动控制算法研究 | 第66-71页 |
| 4.3 全自动液面检测算法研究 | 第71-74页 |
| 4.3.1 电容式液面检测算法研究 | 第71-72页 |
| 4.3.2 气压式液面检测算法研究 | 第72-74页 |
| 4.4 微量液体处理过程异常状况监测算法研究 | 第74-78页 |
| 4.4.1 堵塞异常监测算法研究 | 第74-75页 |
| 4.4.2 液体吸入不足异常监测算法研究 | 第75页 |
| 4.4.3 吸入气泡异常监测算法研究 | 第75-76页 |
| 4.4.4 液体残留异常监测算法研究 | 第76-77页 |
| 4.4.5 微量液体处理过程异常状况监测算法流程分析 | 第77-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 微量液体处理系统实验验证与结果分析 | 第79-89页 |
| 5.1 自动液面检测实验 | 第79-82页 |
| 5.1.1 电容式液面检测实验 | 第79-81页 |
| 5.1.2 气压式液面检测实验 | 第81-82页 |
| 5.1.3 双重液面检测实验 | 第82页 |
| 5.2 微量液体处理异常监测实验 | 第82-86页 |
| 5.3 微量液体处理系统移液性能验证 | 第86-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-101页 |
| 硕士期间发表论文和专利申请 | 第101页 |
