| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 开源四旋翼飞行器现状 | 第11-12页 |
| 1.3 自抗扰在四旋翼飞行器上的应用 | 第12-13页 |
| 1.4 四旋翼飞行器关键技术 | 第13-14页 |
| 1.5 课题的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼实验平台搭建 | 第16-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器实验平台 | 第16-17页 |
| 2.2 硬件选择 | 第17-18页 |
| 2.3 软件设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 Free RTOS操作系统 | 第19-20页 |
| 2.3.2 底板程序设计 | 第20-22页 |
| 2.3.3 主控板程序设计 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 自抗扰fal函数改进及在四旋翼姿态控制中的应用 | 第24-42页 |
| 3.1 四旋翼飞行器理论分析 | 第24-25页 |
| 3.1.1 四旋翼飞行器结构 | 第24-25页 |
| 3.1.2 飞行原理 | 第25页 |
| 3.2 四旋翼飞行器动力学模型 | 第25-29页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第25-26页 |
| 3.2.2 角运动方程 | 第26-29页 |
| 3.3 自抗扰控制器原理 | 第29-36页 |
| 3.3.1 自抗扰控制器结构 | 第30-32页 |
| 3.3.2 fal函数改进及分析 | 第32-33页 |
| 3.3.3 三阶状态观测器收敛条件 | 第33-36页 |
| 3.4 仿真实验及结果 | 第36-41页 |
| 3.4.1 fal和faln函数对比实验 | 第36-38页 |
| 3.4.2 四旋翼飞行器faln自抗扰算法验证实验 | 第38-39页 |
| 3.4.3 faln抗扰性分析实验 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 四旋翼姿态控制验证与分析 | 第42-54页 |
| 4.1 调试工具 | 第42-44页 |
| 4.1.1 参数调试软件 | 第42-43页 |
| 4.1.2 通信方式 | 第43页 |
| 4.1.3 姿态调试平台 | 第43-44页 |
| 4.2 串级PID控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 串级PID方案 | 第44-46页 |
| 4.2.2 串级PID参数调试 | 第46-47页 |
| 4.3 自抗扰控制方案 | 第47-49页 |
| 4.3.1 自抗扰控制器设计 | 第47页 |
| 4.3.2 自抗扰控制器参数调试 | 第47-49页 |
| 4.4 实验分析 | 第49-53页 |
| 4.4.1 串级PID姿态控制测试 | 第49-50页 |
| 4.4.2 自抗扰控制测试 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |