| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 四旋翼无人机国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 容错控制国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 四旋翼无人机容错控制国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学建模 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四旋翼无人机系统组成与飞行原理 | 第19-22页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机系统组成 | 第19-20页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机飞行原理 | 第20-22页 |
| 2.3 四旋翼无人机的动力学模型 | 第22-28页 |
| 2.3.1 直流无刷电机数学模型 | 第22页 |
| 2.3.2 执行器故障模型 | 第22-24页 |
| 2.3.3 四旋翼无人机动力学模型 | 第24-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 执行器乘性故障容错控制器设计 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 执行器乘性故障下四旋翼无人机动力学模型 | 第29-30页 |
| 3.3 AFOSMC容错控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 四旋翼无人机控制系统设计 | 第30-32页 |
| 3.3.2 AFOSMC设计 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真及验证 | 第35-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 执行器加性故障容错控制器设计 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 执行器加性故障下四旋翼无人机动力学模型 | 第41-42页 |
| 4.3 基于干扰观测器的自适应容错控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.3.1 有限时间干扰观测器设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 基于故障补偿的自适应控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真及验证 | 第46-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 执行器故障下Quanser UAV系统容错控制实验研究 | 第52-59页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 Quanser UAV系统 | 第52-54页 |
| 5.3 执行器乘性故障下四旋翼无人机容错控制实验研究 | 第54-56页 |
| 5.4 执行器加性故障下四旋翼无人机容错控制实验研究 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
