小型水下机器人位姿检测及控制系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 小型水下机器人国内外研究概况及发展趋势 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外小型水下机器人的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内小型水下机器人的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 小型水下机器人发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 小型水下机器人位姿检测技术 | 第18-19页 |
| 1.4 小型水下机器人控制技术 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的主要工作 | 第20-22页 |
| 第二章 小型水下机器人运动模型及分析 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 小型水下机器人结构 | 第22-23页 |
| 2.3 小型水下机器人坐标系及坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.3.1 建立坐标系 | 第23-24页 |
| 2.3.2 坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.4 小型水下机器人空间运动数学模型 | 第25-27页 |
| 2.5 小型水下机器人动力学方程 | 第27-33页 |
| 2.5.1 重力、浮力和重力矩、浮力矩 | 第27-28页 |
| 2.5.2 水动力及其力矩 | 第28-29页 |
| 2.5.3 推力及其力矩 | 第29-30页 |
| 2.5.4 建立动力学模型 | 第30-32页 |
| 2.5.5 小型水下机器人控制模型 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 小型水下机器人位姿检测系统 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 位姿检测内容 | 第34-35页 |
| 3.2.1 位置检测 | 第34-35页 |
| 3.2.2 姿态检测 | 第35页 |
| 3.3 位姿检测硬件系统 | 第35-38页 |
| 3.4 位姿检测算法 | 第38-42页 |
| 3.4.1 基于粒子滤波的数据融合 | 第38页 |
| 3.4.2 粒子群优化算法原理 | 第38-40页 |
| 3.4.3 小型水下机器人PSO定位算法 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 小型水下机器人控制系统 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 模糊控制 | 第44-50页 |
| 4.2.1 模糊控制系统 | 第45-46页 |
| 4.2.2 模糊控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.3 PID控制 | 第50-55页 |
| 4.3.1 PID控制原理 | 第51-52页 |
| 4.3.2 数字PID控制算法 | 第52-55页 |
| 4.4 模糊PID控制 | 第55-60页 |
| 4.4.1 模糊自适应PID控制 | 第55-56页 |
| 4.4.2 模糊自适应PID控制器设计 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 小型水下机器人控制系统仿真 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 传递函数 | 第61-62页 |
| 5.3 模糊控制仿真 | 第62-65页 |
| 5.4 PID控制仿真 | 第65-66页 |
| 5.5 模糊自适应PID控制仿真 | 第66-68页 |
| 5.6 仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论和展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
