基于TMS320F2812的爬楼轮椅电机控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 爬楼轮椅发展及现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 爬楼轮椅控制系统发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 爬楼轮椅智能化的关键技术研究 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 电机控制系统总体方案设计 | 第15-21页 |
| 2.1 机械设计分析 | 第15-17页 |
| 2.1.1 电机传动分析 | 第15-16页 |
| 2.1.2 执行机构动作分析 | 第16-17页 |
| 2.2 控制方案拟定 | 第17-20页 |
| 2.2.1 爬楼轮椅硬件设计方案 | 第17-18页 |
| 2.2.2 电机控制系统软件方案设计 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第21-33页 |
| 3.1 CPU选型与硬件结构 | 第21-23页 |
| 3.1.1 CPU选型 | 第21-22页 |
| 3.1.2 硬件系统结构 | 第22-23页 |
| 3.2 控制板硬件设计 | 第23-27页 |
| 3.2.1 电源模块 | 第23-25页 |
| 3.2.2 232通信模块 | 第25页 |
| 3.2.3 内部ADC模块 | 第25-27页 |
| 3.2.4 复位电路及时钟振荡电路 | 第27页 |
| 3.3 继电器板设计 | 第27-30页 |
| 3.3.1 电源电路设计 | 第27-29页 |
| 3.3.2 继电器电路设计 | 第29-30页 |
| 3.4 传感器采集模块 | 第30-32页 |
| 3.4.1 控制手柄 | 第30-31页 |
| 3.4.2 红外传感器 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 电机控制系统软件设计 | 第33-55页 |
| 4.1 DSP开发平台及软件配置 | 第33-38页 |
| 4.1.1 CCS3.3简介 | 第33-35页 |
| 4.1.2 DSP初始化 | 第35-36页 |
| 4.1.3 PWM信号产生及计算 | 第36-38页 |
| 4.2 控制系统说明及主程序设计 | 第38-41页 |
| 4.2.1 DSP资源分配 | 第38-39页 |
| 4.2.2 软件系统结构及流程 | 第39-41页 |
| 4.3 执行模块程序设计 | 第41-51页 |
| 4.3.1 基于S曲线算法的手柄操纵模块 | 第41-48页 |
| 4.3.2 脚踏板升降模块 | 第48-50页 |
| 4.3.3 后腿位姿调节模块 | 第50-51页 |
| 4.4 VC界面设计 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55页 |
| 第五章 实验与分析 | 第55-70页 |
| 5.1 传感器标定 | 第55-59页 |
| 5.2 硬件测试 | 第59-62页 |
| 5.2.1 电源模块测试 | 第59-61页 |
| 5.2.2 通信模块测试 | 第61-62页 |
| 5.3 上位机VC显示界面测试 | 第62-64页 |
| 5.3.1 界面显示测试 | 第62-63页 |
| 5.3.2 发送命令测试 | 第63-64页 |
| 5.4 执行机构测试 | 第64-69页 |
| 5.4.1 脚踏板升降模块测试 | 第64-65页 |
| 5.4.2 后腿位姿调节模块测试 | 第65-67页 |
| 5.4.3 手柄模块测试 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士期间取得的相关研究成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
