| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 二轮自平衡车国内外的市场产品概述 | 第17-20页 |
| 1.3 二轮自平衡车的控制算法国内外研究现状 | 第20-26页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 二轮自平衡车的数学建模与分析 | 第28-38页 |
| 2.1 二轮自平衡车的数学建模 | 第28-33页 |
| 2.2 二轮自平衡车的稳定性分析 | 第33-35页 |
| 2.3 系统能控性与能观测性分析 | 第35-37页 |
| 2.3.1 系统能控性分析 | 第36页 |
| 2.3.2 系统能观性分析 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 二轮自平衡车的控制算法研究 | 第38-49页 |
| 3.1 线性反馈控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.2 分层滑模控制器设计 | 第39-43页 |
| 3.3 干扰估计技术 | 第43-44页 |
| 3.4 带有干扰估计技术的分层滑模控制器设计 | 第44-46页 |
| 3.5 针对转弯控制的滑模控制器设计 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 二轮自平衡车控制系统的仿真研究 | 第49-62页 |
| 4.1 基于分层滑模控制策略的平衡控制与速度控制仿真研究 | 第49-58页 |
| 4.1.1 平衡位置的平衡性能测试仿真 | 第49-52页 |
| 4.1.2 恒定速度跟踪性能测试仿真 | 第52-54页 |
| 4.1.3 对于不同体重与身高驾驶者的恒定速度跟踪性能测试仿真 | 第54-58页 |
| 4.2 基于滑模控制策略的转角跟踪性能测试仿真 | 第58-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 二轮自平衡车控制系统的实验研究 | 第62-80页 |
| 5.1 二轮自平衡车的平台搭建 | 第62-66页 |
| 5.1.1 二轮自平衡车的硬件平台搭建 | 第62-64页 |
| 5.1.2 二轮自平衡车的软件平台搭建 | 第64-66页 |
| 5.2 二轮自平衡车的平衡性能及其鲁棒性测试实验 | 第66-68页 |
| 5.3 二轮自平衡车的速度跟踪性能及其鲁棒性测试实验 | 第68-71页 |
| 5.4 二轮自平衡车的上坡性能及其鲁棒性测试实验 | 第71-74页 |
| 5.5 二轮自平衡车的下坡性能及其鲁棒性测试实验 | 第74-76页 |
| 5.6 二轮自平衡车的转弯控制性能测试实验 | 第76-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 结论 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第87页 |
