下肢康复外骨骼机器人感知与交互方法研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 国外研究发展状况 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国内研究发展现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 感知与交互系统现状 | 第22-23页 |
| 1.3 研究内容和章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 人体下肢运动分析 | 第24-29页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 人体下肢结构与关节运动分析 | 第24-27页 |
| 2.2.1 髋关节结构与运动分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 膝关节结构与运动分析 | 第26-27页 |
| 2.2.3 踝关节的运动自由度分析 | 第27页 |
| 2.3 人体步态运动分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 感知系统平台构建 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 感知系统总体设计 | 第29-31页 |
| 3.3 CAN总线通讯网络 | 第31-33页 |
| 3.3.1 电平信号与传输特点 | 第31-32页 |
| 3.3.2 CAN报文格式 | 第32-33页 |
| 3.4 陀螺仪模块 | 第33-38页 |
| 3.4.1 MPU6050组件介绍 | 第33-35页 |
| 3.4.2 DMP使用方法介绍 | 第35-36页 |
| 3.4.3 硬件电路与软件设计 | 第36-38页 |
| 3.5 压力采集模块 | 第38-44页 |
| 3.5.1 传感器选型与布局 | 第38-41页 |
| 3.5.2 硬件电路与软件设计 | 第41-44页 |
| 3.6 编码器与按钮模块 | 第44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 人机交互模型构建 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 感知识别方法研究 | 第45-46页 |
| 4.3 基于有限状态机的运动状态识别 | 第46-48页 |
| 4.3.1 有限状态机理论基础 | 第46-47页 |
| 4.3.2 运动状态识别模型构建 | 第47-48页 |
| 4.4 基于模糊推理的步态相位识别 | 第48-53页 |
| 4.4.1 模糊理论基础 | 第48-50页 |
| 4.4.2 步态相位识别模型构建 | 第50-53页 |
| 4.5 支撑腿与摆动腿切换方法研究 | 第53-55页 |
| 4.5.1 学习矢量量化神经网络的原理 | 第53-55页 |
| 4.5.2 支撑腿与摆动腿切换模型构建 | 第55页 |
| 4.6 人机交互APP介绍 | 第55-60页 |
| 4.6.1 移动端APP界面介绍 | 第56-57页 |
| 4.6.2 基于socket通讯程序开发 | 第57-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验设计与模型验证 | 第61-69页 |
| 5.1 样机控制系统平台介绍 | 第61-64页 |
| 5.2 实验设计与验证 | 第64-67页 |
| 5.2.1 有限状态机状态转换模型验证 | 第64-65页 |
| 5.2.2 步态相位识别模型验证 | 第65-66页 |
| 5.2.3 支撑腿与摆动腿的切换模型仿真 | 第66-67页 |
| 5.3 模型在线测试 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 内容总结 | 第69页 |
| 6.2 未来展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75页 |
