四轮转向与直接横摆力矩控制
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第16-19页 |
| 1.1.1 汽车操纵稳定性研究的意义及背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 汽车动力学模型建模的意义 | 第17页 |
| 1.1.3 四轮转向的来源与意义 | 第17-18页 |
| 1.1.4 直接横摆力矩控制的来源与意义 | 第18页 |
| 1.1.5 四轮转向与直接横摆力矩控制的结合 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外当前发展及现状 | 第19-22页 |
| 1.2.1 汽车动力学模型的发展及现状 | 第19页 |
| 1.2.2 四轮转向的发展现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 直接横摆力矩控制发展及现状 | 第20-22页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 四轮转向汽车动力学模型 | 第23-35页 |
| 2.1 整车动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.2 车轮模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 车轮动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 各车轮的垂直载荷 | 第25-26页 |
| 2.2.3 各车轮的轮胎侧偏角 | 第26页 |
| 2.2.4 各车轮的纵向速度 | 第26-27页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第27-31页 |
| 2.4 仿真模型的搭建与验证 | 第31-34页 |
| 2.4.1 车辆的主要参数和仿真模型 | 第31-32页 |
| 2.4.2 仿真模型验证 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 4WS与DYC结合控制研究 | 第35-54页 |
| 3.1 汽车稳定性分析与控制 | 第35-36页 |
| 3.1.1 汽车横摆稳定性分析 | 第35页 |
| 3.1.2 直接横摆力矩控制的基本原理分析 | 第35-36页 |
| 3.2 滑模控制器设计 | 第36-45页 |
| 3.2.1 滑模控制理论介绍 | 第37-39页 |
| 3.2.2 控制系统的设计 | 第39-40页 |
| 3.2.3 理想转向模型 | 第40-41页 |
| 3.2.4 滑模控制律设计 | 第41-43页 |
| 3.2.5 控制系统稳定性分析 | 第43-44页 |
| 3.2.6 滑模控制抖振抑制 | 第44-45页 |
| 3.3 附加横摆力矩的分配 | 第45-46页 |
| 3.4 仿真验证与分析 | 第46-53页 |
| 3.4.1 高速高路面系数正弦工况仿真 | 第46-50页 |
| 3.4.2 高速低路面系数正弦工况仿真 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 改进力矩分配策略的4WS与DYC控制 | 第54-60页 |
| 4.1 横摆力矩的改进分配策略 | 第54页 |
| 4.2 改进分配策略的控制仿真验证 | 第54-59页 |
| 4.2.1 高路面系数正弦工况仿真 | 第54-57页 |
| 4.2.2 低路面系数正弦工况仿真 | 第57-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结和展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60-61页 |
| 5.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第66页 |
