| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自动装卸装置在物料搬运应用的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 永磁同步电机控制系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 编码器圆光栅偏心自动装卸装置设计与仿真分析 | 第16-44页 |
| 2.1 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置整体方案分析 | 第16-18页 |
| 2.2 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置设计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 各轴关节运动参数的确定 | 第19-20页 |
| 2.2.2 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置Z轴设计 | 第20-24页 |
| 2.2.3 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置A轴设计 | 第24-26页 |
| 2.2.4 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置X轴设计 | 第26-27页 |
| 2.2.5 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置末端执行器夹紧力计算 | 第27-29页 |
| 2.3 基于ADAMS的运动学和动力学仿真分析 | 第29-34页 |
| 2.3.1 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置虚拟样机建立 | 第29页 |
| 2.3.2 各轴关节动作时序图规划 | 第29-30页 |
| 2.3.3 ADAMS运动学与动力学仿真结果分析 | 第30-34页 |
| 2.4 基于ANSYS的静力学分析和模态分析 | 第34-43页 |
| 2.4.1 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置静力学分析 | 第34-40页 |
| 2.4.2 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置模态分析 | 第40-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置运动学和动力学理论分析 | 第44-60页 |
| 3.1 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置运动学理论分析 | 第44-52页 |
| 3.1.1 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置D-H坐标系的建立 | 第44-49页 |
| 3.1.2 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置工作空间求解 | 第49-51页 |
| 3.1.3 机器人末端运动轨迹求解 | 第51-52页 |
| 3.2 拉格朗日动力学分析 | 第52-59页 |
| 3.2.1 拉格朗日动力学分析 | 第52-54页 |
| 3.2.2 拉格朗日动力学建模 | 第54-59页 |
| 3.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于SVPWM的永磁同步电机伺服控制系统建模与仿真 | 第60-80页 |
| 4.1 永磁同步电机数学模型的建立 | 第60-66页 |
| 4.2 PMSM矢量控制系统调节器设计 | 第66-69页 |
| 4.2.1 电流环调节器的设计 | 第66-68页 |
| 4.2.2 速度环调节器的设计 | 第68-69页 |
| 4.3 SVPWM算法仿真模型搭建 | 第69-72页 |
| 4.4 永磁同步电机矢量控制系统建模与仿真 | 第72-79页 |
| 4.4.1 矢量控制系统仿真模型的建立 | 第72-76页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第76-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置控制系统设计 | 第80-93页 |
| 5.1 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置控制系统硬件设计 | 第80-84页 |
| 5.1.1 电气系统主电路设计 | 第80-82页 |
| 5.1.2 PLC的I/O分配与接线设计 | 第82-84页 |
| 5.2 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置控制系统软件设计 | 第84-89页 |
| 5.2.1 主程序设计 | 第84-85页 |
| 5.2.2 原点复位程序设计 | 第85-86页 |
| 5.2.3 人机交互界面设计 | 第86-89页 |
| 5.3 编码器圆光栅偏心调整自动装卸装置各轴重复定位精度测量 | 第89-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
