| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 四轮独立驱动电动汽车研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 四轮独立驱动电动汽车控制分配研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 汽车纵、侧向集成控制研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 四轮独立驱动电动汽车模型与分析 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 四轮独立驱动电动汽车系统模型 | 第22-31页 |
| 2.2.1 车身动力学 | 第23-26页 |
| 2.2.2 车轮动力学 | 第26-27页 |
| 2.2.3 轮胎模型 | 第27-29页 |
| 2.2.4 执行器动力学 | 第29-31页 |
| 2.3 车辆系统动力学仿真及分析 | 第31-36页 |
| 2.3.1 不同力矩分配方式下能量回收测试 | 第31-32页 |
| 2.3.2 不同力矩分配方式下安全性测试 | 第32-33页 |
| 2.3.3 不同车速、转向角下转弯性能测试 | 第33-34页 |
| 2.3.4 不同扭矩差、制动强度下转弯性能测试 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 四轮独立驱动电动汽车力矩分配方法研究 | 第37-58页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 四轮独立驱动电动汽车力矩分配控制问题分析与架构设计 | 第37-39页 |
| 3.3 基于分步优化的车轮力矩分配控制 | 第39-46页 |
| 3.3.1 基于离线优化的静态分配 | 第40-43页 |
| 3.3.2 基于模型预测控制的动态分配 | 第43-44页 |
| 3.3.3 基于模糊规则的权重整定 | 第44-46页 |
| 3.4 仿真验证 | 第46-57页 |
| 3.4.1 直行制动工况下不同分配方式能量回收测试 | 第48-49页 |
| 3.4.2 匀速圆周工况不同控制方式能量损耗测试 | 第49-50页 |
| 3.4.3 圆周制动工况下不同控制及分配方式能量回收测试 | 第50-52页 |
| 3.4.4 纵向、侧向独立控制测试 | 第52-53页 |
| 3.4.5 对开路面制动测试 | 第53-55页 |
| 3.4.6 转向制动过程集成控制测试 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 四轮独立驱动电动汽车纵侧向集成控制 | 第58-80页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 纵、侧向集成控制问题分析 | 第58-59页 |
| 4.3 纵、侧向集成规划控制 | 第59-67页 |
| 4.3.1 纵、侧向控制可行域设计 | 第59-63页 |
| 4.3.2 纵、侧向运动规划 | 第63-65页 |
| 4.3.3 控制器设计 | 第65-67页 |
| 4.4 仿真验证 | 第67-71页 |
| 4.4.1 U型弯道工况 | 第67-68页 |
| 4.4.2 双移线工况 | 第68-70页 |
| 4.4.3 低附着路面转向工况 | 第70-71页 |
| 4.5 硬件在回路仿真应用及测试 | 第71-79页 |
| 4.5.1 硬件在回路仿真平台搭建 | 第71-72页 |
| 4.5.2 MPC实时应用 | 第72-74页 |
| 4.5.3 仿真验证 | 第74-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
