| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 自动驾驶车辆的研究意义与背景 | 第10-12页 |
| 1.2 自动驾驶车辆关键技术 | 第12-15页 |
| 1.3 自动驾驶车辆侧向控制研究现状 | 第15-22页 |
| 1.4 本文的研究内容与方法 | 第22-26页 |
| 第2章 车辆位置预估方法与动力学模型 | 第26-40页 |
| 2.1 车辆位置预估方法 | 第26-28页 |
| 2.2 车辆动力学模型 | 第28-38页 |
| 2.2.1 七自由度车辆动力学模型 | 第29-33页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第33-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 基于预瞄跟随理论的前馈反馈侧向控制器设计 | 第40-64页 |
| 3.1 车辆预期轨迹的获取 | 第41-48页 |
| 3.1.1 基于视觉的结构化道路预期轨迹获取 | 第42-45页 |
| 3.1.2 基于定位系统的非结构化道路预期轨迹获取 | 第45-46页 |
| 3.1.3 预期轨迹修正方法 | 第46-48页 |
| 3.2 前馈反馈侧向控制器设计 | 第48-55页 |
| 3.2.1 预期轨迹曲率前馈控制 | 第49-52页 |
| 3.2.2 车辆侧向偏差反馈控制 | 第52-55页 |
| 3.3 前馈反馈侧向控制算法仿真分析 | 第55-62页 |
| 3.3.1 预期轨迹曲率阶跃工况 | 第55-59页 |
| 3.3.2 预期轨迹侧向偏差阶跃工况 | 第59-60页 |
| 3.3.3 连续换道轨迹工况 | 第60-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 自动驾驶车辆MPC侧向控制器设计 | 第64-92页 |
| 4.1 模型预测控制原理 | 第64-65页 |
| 4.2 线性时变模型预测控制器设计 | 第65-71页 |
| 4.2.1 线性时变预测模型的推导 | 第66-69页 |
| 4.2.2 线性时变模型预测控制优化求解 | 第69-71页 |
| 4.3 自动驾驶车辆模型预测侧向控制设计 | 第71-78页 |
| 4.3.1 线性时变车辆动力学模型建立 | 第72-74页 |
| 4.3.2 模型预测侧向控制器约束条件建立 | 第74-76页 |
| 4.3.3 模型预测侧向控制器求解 | 第76-78页 |
| 4.4 基于模型预测控制理论的自动驾驶车辆侧向控制仿真分析 | 第78-90页 |
| 4.4.1 速度适应性实验 | 第78-84页 |
| 4.4.2 道路附着适应性实验 | 第84-88页 |
| 4.4.3 控制器性能对比 | 第88-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100页 |