| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 轮毂驱动电动汽车研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 企业研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 高校研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 智能汽车发展现状 | 第19-24页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 四轮轮毂驱动电动汽车建模 | 第26-42页 |
| 2.1 轮毂电机驱动控制 | 第26-30页 |
| 2.1.1 轮毂电机的工作原理 | 第26-28页 |
| 2.1.2 轮毂电机的数学模型 | 第28-29页 |
| 2.1.3 驱动力矩恒转矩PI控制 | 第29-30页 |
| 2.2 轮毂电机再生制动控制 | 第30-32页 |
| 2.2.1 Boost升压斩波基本原理 | 第30-32页 |
| 2.2.2 再生制动恒转矩PI控制 | 第32页 |
| 2.3 轮毂电机系统建模与仿真 | 第32-36页 |
| 2.3.1 驱动控制策略仿真分析 | 第33-35页 |
| 2.3.2 再生制动控制策略仿真分析 | 第35-36页 |
| 2.4 液压制动系统建模 | 第36-38页 |
| 2.5 基于Carsim/Simulink联合仿真的整车模型建立 | 第38-40页 |
| 2.5.1 Carsim软件介绍 | 第38-39页 |
| 2.5.2 整车模型的建立 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 基于复合制动的主动巡航控制策略研究 | 第42-62页 |
| 3.1 车距保持控制算法设计 | 第43-45页 |
| 3.1.1 安全距离模型 | 第43-44页 |
| 3.1.2 基于间距预估的车距保持控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.2 速度控制算法设计 | 第45页 |
| 3.3 参数自整定模糊控制 | 第45-49页 |
| 3.3.1 模糊控制简介 | 第45-47页 |
| 3.3.2 模糊整定环节设计 | 第47-49页 |
| 3.4 加速度跟随控制算法 | 第49-50页 |
| 3.5 复合制动分配策略 | 第50-53页 |
| 3.5.1 理想的前、后轮制动力分配曲线 | 第50-52页 |
| 3.5.2 单轮制动力分配 | 第52-53页 |
| 3.6 主动巡航控制策略仿真与验证 | 第53-59页 |
| 3.6.1 速度控制模式仿真 | 第54-55页 |
| 3.6.2 车距保持控制模式仿真 | 第55-57页 |
| 3.6.3 前车切入工况仿真 | 第57-58页 |
| 3.6.4 前车切出工况仿真 | 第58-59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-62页 |
| 第4章 基于轮毂电机驱动的轨迹跟踪控制方法研究 | 第62-76页 |
| 4.1 最优预瞄控制器设计 | 第62-64页 |
| 4.2 直接横摆力矩控制策略设计 | 第64-70页 |
| 4.2.1 线性二自由度车辆模型 | 第65-67页 |
| 4.2.2 基于滑模控制的横摆力矩决策 | 第67-68页 |
| 4.2.3 轮毂电机间的横摆力矩分配 | 第68-69页 |
| 4.2.4 考虑单个电机故障时的分配 | 第69-70页 |
| 4.3 仿真分析 | 第70-74页 |
| 4.3.1 高附着角阶跃转向工况 | 第70-71页 |
| 4.3.2 低附着角阶跃转向工况 | 第71-72页 |
| 4.3.3 容错控制效果验证 | 第72-73页 |
| 4.3.4 低附着双移线工况 | 第73-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 全文总结与工作展望 | 第76-78页 |
| 5.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 5.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者简介及科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |