多机器人协同的汽车内外饰件焊接路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究的发展及现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本论文的研究内容及创新点 | 第13-14页 |
| 1.4 本论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 汽车内外饰件焊接路径规划相关分析 | 第16-24页 |
| 2.1 汽车内外饰件焊接生产概述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 汽车内外饰件焊接技术概述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 焊接工艺分析 | 第17-19页 |
| 2.2 焊接机器人焊点对象分析 | 第19-20页 |
| 2.2.1 焊点信息分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 焊点规划分析 | 第20页 |
| 2.3 机器人路径规划方法 | 第20-23页 |
| 2.3.1 传统路径规划方法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 基于智能算法的路径规划方法 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 单台机器人焊接路径规划研究 | 第24-52页 |
| 3.1 路径规划问题概述 | 第24页 |
| 3.2 焊接路径规划的数学模型 | 第24-26页 |
| 3.3 遗传算法的基本原理 | 第26-30页 |
| 3.3.1 基本理论 | 第26页 |
| 3.3.2 基本要素 | 第26-29页 |
| 3.3.3 算法基本流程 | 第29-30页 |
| 3.4 基于改进遗传算法的焊接路径规划设计 | 第30-44页 |
| 3.4.1 基于遗传算法的路径规划设计 | 第30-33页 |
| 3.4.2 模拟退火算法机制 | 第33-35页 |
| 3.4.3 状态转移算法 | 第35-37页 |
| 3.4.4 改进遗传算法的基本流程 | 第37-40页 |
| 3.4.5 改进遗传算法的仿真验证 | 第40-44页 |
| 3.5 单机器人焊接路径规划仿真实验 | 第44-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 多机器人焊接路径规划研究 | 第52-66页 |
| 4.1 多机器人焊接路径规划分析 | 第52-54页 |
| 4.1.1 多机器人路径规划任务描述 | 第52页 |
| 4.1.2 多机器人路径规划约束分析 | 第52-53页 |
| 4.1.3 多机器人焊接路径规划主要流程 | 第53-54页 |
| 4.2 焊点分配数学描述 | 第54-55页 |
| 4.3 基于蚁群算法的焊点分配设计与实现 | 第55-58页 |
| 4.3.1 蚁群算法的基本原理 | 第55-56页 |
| 4.3.2 算法设计与实现 | 第56-58页 |
| 4.4 多机器人防干涉问题分析 | 第58-61页 |
| 4.5 多机器人焊接路径规划仿真 | 第61-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 1.本文研究工作总结 | 第66-67页 |
| 2.展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读博士/硕士学位期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附件 | 第75页 |
