| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 机器人砂带抛光系统研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 机器人离线编程技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 力反馈及虚拟示教系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源及本文研究内容 | 第20-22页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 接触轮式砂带抛光力觉建模 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 砂带抛光工艺原理及抛光力影响因素分析 | 第22-23页 |
| 2.2.1 产生抛光力的原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 影响砂带抛光力的因素 | 第23页 |
| 2.3 抛光接触几何分析及法向力的计算 | 第23-28页 |
| 2.3.1 抛光接触状态分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 椭圆接触模型及其法向力计算 | 第25-27页 |
| 2.3.3 矩形接触模型及其法向力计算 | 第27-28页 |
| 2.4 砂带抛光切向力及动摩擦力分析及计算 | 第28-30页 |
| 2.5 基于加工过程的力觉建模 | 第30-36页 |
| 2.5.1 砂带抛光工艺过程分析 | 第30-32页 |
| 2.5.2 不同加工阶段的力觉建模 | 第32-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 虚拟可变形砂带建模及自由式抛光力觉建模 | 第37-59页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 可变形体建模方法概述 | 第37-41页 |
| 3.2.1 离散模型 | 第38-40页 |
| 3.2.2 连续模型 | 第40-41页 |
| 3.3 弹簧质点模型与砂带基本力学属性的分析研究 | 第41-50页 |
| 3.3.1 弹簧质点模型简介 | 第41-43页 |
| 3.3.2 砂带基本力学属性实验研究 | 第43-50页 |
| 3.4 集成砂带力学属性的弹簧质点模型构建 | 第50-53页 |
| 3.4.1 基于砂带拉伸力学属性的结构弹簧力计算 | 第50-52页 |
| 3.4.2 基于砂带剪切力学属性的剪切弹簧力计算 | 第52-53页 |
| 3.5 自由式砂带抛光力觉建模及砂带变形求解 | 第53-57页 |
| 3.5.1 虚拟可变形砂带弹簧质点受力分析 | 第53-55页 |
| 3.5.2 自由式抛光的工件受力分析及抛光力觉建模 | 第55-56页 |
| 3.5.3 可变形砂带的变形求解方法 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第四章 抛光力觉模型及砂带变形模型实验研究 | 第59-69页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 机器人砂带抛光虚拟示教原型系统简介 | 第59-60页 |
| 4.3 接触轮式抛光力觉模型验证 | 第60-65页 |
| 4.3.1 实验方案设计 | 第61-63页 |
| 4.3.2 实验结果与分析 | 第63-65页 |
| 4.4 可变形砂带模型及自由式抛光力觉模型验证 | 第65-68页 |
| 4.4.1 实验方案设计 | 第65-66页 |
| 4.4.2 实验结果分析 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 机器人砂带抛光虚拟示教原型系统设计与实现 | 第69-91页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 系统软硬件平台设计与集成 | 第69-72页 |
| 5.2.1 系统硬件设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 系统软件开发平台介绍 | 第70-72页 |
| 5.3 系统模块设计及实现 | 第72-86页 |
| 5.3.1 系统模块框架设计 | 第72-73页 |
| 5.3.2 主要模块的实现 | 第73-86页 |
| 5.4 虚拟示教应用实例及系统适用性评估实验 | 第86-90页 |
| 5.4.1 适用性评估实验设计 | 第86-87页 |
| 5.4.2 适用性评估实验结果与分析 | 第87-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 全文总结 | 第91-92页 |
| 研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-100页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 附件 | 第103页 |