| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 果园精确施药的需求 | 第8-9页 |
| 1.1.2 果园精确喷雾及果树仿形喷雾的思想 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 喷雾机及其智能控制系统国外研究发展现状 | 第10页 |
| 1.2.2 喷雾机及其智能控制系统国内研究发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 果树仿形及其智能喷雾技术的发展 | 第11-13页 |
| 1.4 论文研究内容和方法 | 第13-15页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第14-15页 |
| 2 自动仿形控制系统整体方案设计 | 第15-28页 |
| 2.1 自动仿形控制系统总体要求 | 第15-17页 |
| 2.2 变喷杆喷雾机喷杆果树仿形控制系统总体方案 | 第17-19页 |
| 2.2.1 液压缸位置信号采集方案分析确定 | 第17页 |
| 2.2.2 总体方案确定 | 第17-18页 |
| 2.2.3 动力系统分析 | 第18-19页 |
| 2.3. 液压执行元件 | 第19-24页 |
| 2.3.1. 底座液压缸的设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 支架伸缩液压缸设计 | 第21-22页 |
| 2.3.3 喷杆仿形液压缸设计 | 第22-24页 |
| 2.4 液压泵的选择 | 第24-25页 |
| 2.4.1 液压泵的参数 | 第24-25页 |
| 2.4.2 驱动电机的选择 | 第25页 |
| 2.5 电磁换向阀 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 仿形机构控制系统硬件设计 | 第28-39页 |
| 3.1 仿形机构状态的分析确定 | 第28-32页 |
| 3.1.1 仿形机构尺寸参数分析 | 第28-29页 |
| 3.1.2 液压缸行程控制原理 | 第29页 |
| 3.1.3 仿形机构的状态分析 | 第29-32页 |
| 3.2 单片机的分析确定 | 第32-33页 |
| 3.2.1 STC12C5A08S2 单片机概述简介 | 第32页 |
| 3.2.2 单片机最小系统 | 第32-33页 |
| 3.3 硬件电路系统的组成分析 | 第33-34页 |
| 3.4 硬件电路总体设计 | 第34-37页 |
| 3.4.1 电源电路 | 第34页 |
| 3.4.2 光电传感器分析与信号采集电路 | 第34-35页 |
| 3.4.3 电磁阀控制电路 | 第35-36页 |
| 3.4.4 电机的选择与电路设计 | 第36-37页 |
| 3.5 硬件电路总体实现 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 仿形机构控制系统软件设计 | 第39-47页 |
| 4.1 LabVIEW简介 | 第39页 |
| 4.2 喷杆自动仿形控制系统软件设计要求 | 第39-40页 |
| 4.3 喷杆自动仿形控制系统整体流程 | 第40-41页 |
| 4.4 通讯程序设计 | 第41-44页 |
| 4.5 上位机人机界面设计 | 第44-45页 |
| 4.6 下位机软件设计 | 第45-46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 变喷杆喷雾机喷杆自动仿形系统测试 | 第47-55页 |
| 5.1 试验目的及内容 | 第47页 |
| 5.2 试验设备 | 第47-48页 |
| 5.3 试验验证 | 第48-53页 |
| 5.3.1 人机界面调试以及与下位机通讯 | 第48-50页 |
| 5.3.2 手动模式调试 | 第50-51页 |
| 5.3.3 自动模式调试 | 第51-52页 |
| 5.3.4 自动模式与手动模式结合测试 | 第52-53页 |
| 5.4 变喷杆喷雾机喷杆自动仿形控制系统效果评价 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 工作总结与主要结论 | 第55页 |
| 6.2 特色与创新 | 第55页 |
| 6.3 后续研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录C 语言程序 | 第60-72页 |
