| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 腔内后装放射治疗机器人结构设计 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 后装放疗机器人设计需求分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 腔内后装放疗机器人工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 后装放疗机器人设计要求 | 第20-22页 |
| 2.3 后装放疗机器人方案设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 治疗部分设计方案及分析 | 第22-25页 |
| 2.3.2 升降部分设计方案及分析 | 第25-26页 |
| 2.4 后装放疗机器人机构细化设计 | 第26-36页 |
| 2.4.1 治疗部分细化设计 | 第26-36页 |
| 2.4.2 升降部分细化设计 | 第36页 |
| 2.5 后装机器人外观设计 | 第36-37页 |
| 2.6 小结 | 第37-39页 |
| 第三章 腔内后装放疗机器人控制系统设计 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 控制系统的组成 | 第39-41页 |
| 3.2.1 人机界面及Wincc flexible组态软件 | 第39-40页 |
| 3.2.2 PLC的结构和工作原理 | 第40-41页 |
| 3.3 控制系统的设计原则 | 第41页 |
| 3.4 控制系统的硬件选择 | 第41-45页 |
| 3.4.1 PLC的选择 | 第41-42页 |
| 3.4.2 电机的选择 | 第42-44页 |
| 3.4.3 传感器的选择 | 第44-45页 |
| 3.5 被控制系统的基本原理 | 第45-46页 |
| 3.5.1 步进电机的控制原理 | 第45-46页 |
| 3.5.2 直流电机的控制原理 | 第46页 |
| 3.6 控制系统的搭建 | 第46-48页 |
| 3.6.1 步进电机控制系统 | 第46-48页 |
| 3.6.2 直流电机控制系统 | 第48页 |
| 3.7 小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机器人样机制作及精度研究 | 第49-58页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 手术机器人样机制作 | 第49页 |
| 4.3 控制系统硬件搭建 | 第49-51页 |
| 4.4 源到位精度与实验研究 | 第51-57页 |
| 4.4.1 源缆传输力学模型 | 第52-53页 |
| 4.4.2 源缆弹性变形 | 第53-55页 |
| 4.4.3 实验方案及测试结果 | 第55-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 结论 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |