开放式折弯机器人控制系统的开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 折弯技术与折弯机器人 | 第14-16页 |
| 1.2.1 钣金折弯技术简介 | 第14-15页 |
| 1.2.2 折弯机器人的概况及其发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 开放式机器人控制系统 | 第16-18页 |
| 1.3.1 开放式控制系统的概念及特点 | 第16-17页 |
| 1.3.2 开放式机器人控制系统的实现模式 | 第17-18页 |
| 1.4 机器人视觉技术简介 | 第18页 |
| 1.5 论文的研究目的和主要创新点 | 第18-19页 |
| 1.6 论文的研究内容和组织框架 | 第19-21页 |
| 第二章 折弯机器人的机构和运动学分析 | 第21-32页 |
| 2.1 折弯机器人的机构方案 | 第21-24页 |
| 2.2 折弯机器人的运动学模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 运动坐标系建立 | 第24-26页 |
| 2.2.2 坐标系参数建立 | 第26页 |
| 2.2.3 折弯机器人的变换矩阵 | 第26页 |
| 2.2.4 折弯机器人的逆运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.3 折弯跟随的运动轨迹规划 | 第27-31页 |
| 2.3.1 基于几何模型的运动轨迹规划 | 第28-30页 |
| 2.3.2 折弯角度实时测量装置 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 折弯机器人控制系统的硬件设计 | 第32-39页 |
| 3.1 折弯机器人控制系统总体结构的研究和设计 | 第32-33页 |
| 3.2 控制系统的器件选型 | 第33-36页 |
| 3.2.1 运动控制器的选型 | 第33-35页 |
| 3.2.2 驱动元器件的选型 | 第35-36页 |
| 3.3 控制系统的电路设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 控制系统的控制系统结构 | 第36-37页 |
| 3.3.2 控制系统的主控制电路 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 折弯机器人控制系统的软件设计与实现 | 第39-53页 |
| 4.1 开发环境简介 | 第39-40页 |
| 4.2 软件系统的总体架构 | 第40-41页 |
| 4.2.1 折弯机器人的功能需求分析 | 第40-41页 |
| 4.2.2 软件系统的总体实现 | 第41页 |
| 4.3 软件系统的任务划分 | 第41-43页 |
| 4.4 软件系统各模块的开发 | 第43-52页 |
| 4.4.1 运动规划模块 | 第44-47页 |
| 4.4.2 回零管理模块 | 第47-49页 |
| 4.4.3 参数管理模块 | 第49-50页 |
| 4.4.4 文件管理模块 | 第50-51页 |
| 4.4.5 人机界面模块 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 折弯机器人的视觉定位技术 | 第53-66页 |
| 5.1 视觉系统的总体设计 | 第53-55页 |
| 5.2 折弯机器人的视觉系统组成 | 第55-58页 |
| 5.2.1 Gige Vision 摄像机 | 第55-56页 |
| 5.2.2 光源 | 第56页 |
| 5.2.3 视觉系统的整体结构 | 第56-57页 |
| 5.2.4 图形处理软件 HALCON | 第57-58页 |
| 5.3 视觉图像特征信息提取 | 第58-65页 |
| 5.3.1 图像采集 | 第58-59页 |
| 5.3.2 图像平滑 | 第59-62页 |
| 5.3.3 图像阈值化 | 第62-63页 |
| 5.3.4 图形边缘提取 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 开放式折弯机器人控制系统实验验证 | 第66-73页 |
| 6.1 控制系统功能测试 | 第66-69页 |
| 6.1.1 用户操作功能 | 第66-67页 |
| 6.1.2 折弯运动功能 | 第67-69页 |
| 6.2 板材折弯实验 | 第69-71页 |
| 6.3 初步应用及效果 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73页 |
| 7.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
