| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及组织结构 | 第12-13页 |
| 第2章 纵向速率跟踪控制系统建模 | 第13-24页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 车辆动力学模型 | 第13-17页 |
| 2.3 电机系统模型 | 第17-18页 |
| 2.4 传动系统模型 | 第18页 |
| 2.5 纵向速率跟踪系统的完整模型 | 第18-19页 |
| 2.6 模型验证 | 第19-23页 |
| 2.6.1 车辆动力学实时仿真软件 veDYNA 简介 | 第19-20页 |
| 2.6.2 模型参数及模型验证 | 第20-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 纵向速率跟踪控制器设计 | 第24-44页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 系统约束分析 | 第24-25页 |
| 3.3 在线 MPC 控制器设计 | 第25-35页 |
| 3.3.1 模型预测控制简介 | 第25-26页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第26-30页 |
| 3.3.3 工况仿真 | 第30-35页 |
| 3.4 显式 MPC 控制器设计 | 第35-43页 |
| 3.4.1 MPT 工具箱简介 | 第36-37页 |
| 3.4.2 显式控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.4.3 工况仿真 | 第39-42页 |
| 3.4.4 具有鲁棒性的显式 MPC 控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 纵向速率跟踪控制器的实现 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 纵向速率跟踪控制器的硬件设计 | 第45-52页 |
| 4.2.1 电源管理模块 | 第46-47页 |
| 4.2.2 CAN 模块设计 | 第47-48页 |
| 4.2.3 信号采集电路设计 | 第48-49页 |
| 4.2.4 电平转换模块设计 | 第49-50页 |
| 4.2.5 MCU 模块设计 | 第50-52页 |
| 4.3 纵向速率跟踪控制器的软件设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 底层软件设计及调试 | 第52-54页 |
| 4.3.2 纵向速率跟踪控制模块软件设计 | 第54页 |
| 4.3.3 档位信息处理模块软件设计 | 第54页 |
| 4.3.4 空调控制模块软件设计 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |