| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 引言 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·数控系统的发展趋势 | 第9页 |
| ·研究的内容及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·数控系统研究现状 | 第10-11页 |
| ·混杂系统建模与控制方法研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| ·论文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 高档数控系统混杂特性的研究与分析 | 第14-28页 |
| ·数控系统体系结构 | 第14-19页 |
| ·数控系统的硬件结构 | 第14-15页 |
| ·数控系统的软件结构 | 第15-16页 |
| ·支持多通道多轴联动的高档数控系统体系结构 | 第16-17页 |
| ·数控系统的运动控制结构 | 第17-19页 |
| ·数控系统的轴控制结构 | 第19页 |
| ·支持多通道控制功能的高档数控系统混杂特性分析 | 第19-20页 |
| ·混杂系统及建模方法的研究 | 第20-25页 |
| ·混杂系统的定义 | 第20-21页 |
| ·混杂系统的模型 | 第21-24页 |
| ·混杂系统的控制和优化 | 第24-25页 |
| ·混杂系统的应用 | 第25页 |
| ·混杂系统的形式验证 | 第25-26页 |
| ·混杂系统研究面临问题 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于面向角色的建模设计的分析方法 | 第28-39页 |
| ·传统的控制系统设计与面向角色的设计方法比较 | 第28-29页 |
| ·传统控制系统设计过程 | 第28-29页 |
| ·基于面向角色的控制系统的设计过程 | 第29页 |
| ·面向角色的设计方法的优越性 | 第29-31页 |
| ·基于PtolemyII 面向角色的开发环境的建立 | 第31-38页 |
| ·角色 | 第31-33页 |
| ·计算模型 | 第33-34页 |
| ·指挥器(Director) | 第34-35页 |
| ·Actor 之间通讯 | 第35页 |
| ·计算模型的层次结构设计 | 第35-37页 |
| ·PtolemyII 建模和开发环境的优越性 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 多通道资源分配及动态资源管理的建模设计 | 第39-49页 |
| ·多通道功能的介绍及分析 | 第39页 |
| ·通道控制功能结构 | 第39-40页 |
| ·模型框架的总体设计 | 第40-47页 |
| ·层次结构模型的设计 | 第40-42页 |
| ·有限状态机（FSM）模型的设计 | 第42-47页 |
| ·多通道多轴联动的形式验证 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于PtolemyII 的设计与仿真 | 第49-62页 |
| ·添加多通道角色 | 第49-52页 |
| ·多通道角色的设计 | 第49-52页 |
| ·多通道角色的结果 | 第52页 |
| ·系统的可视化设计 | 第52-58页 |
| ·支持多通道运动控制功能的总体模型 | 第53-54页 |
| ·离散事件（DE）模型的设计 | 第54页 |
| ·有限状态机（FSM）模型的设计 | 第54-55页 |
| ·连续状态(CT) 模型的设计 | 第55-56页 |
| ·模型的XML 设计结果 | 第56-58页 |
| ·代码生成的实现及优越性分析 | 第58-59页 |
| ·实例仿真分析 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 结束语 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 发表文章 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |