无线紫外光通信协作无人机编队控制方法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 无线紫外光通信网络 | 第10-11页 |
| 1.2.2 无人机网络连通性 | 第11-12页 |
| 1.2.3 无人机编队控制 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第13-15页 |
| 2 无线紫外光通信与无人机编队控制理论 | 第15-25页 |
| 2.1 紫外光通信概述 | 第15-16页 |
| 2.2 无线紫外光通信网络 | 第16-19页 |
| 2.2.1 无线紫外光工作模式 | 第16-17页 |
| 2.2.2 无线紫外光通信覆盖范围 | 第17-18页 |
| 2.2.3 无线紫外光通信网络的分类 | 第18-19页 |
| 2.3 无人机编队控制基础理论 | 第19-24页 |
| 2.3.1 无人机编队技术 | 第19-20页 |
| 2.3.2 人工势场法与一致性理论 | 第20-21页 |
| 2.3.3 多智能体系统控制算法 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 无人机编队飞行中无线紫外光网络连通特性分析 | 第25-39页 |
| 3.1 概述 | 第25页 |
| 3.2 机载紫外光节点通信距离 | 第25-26页 |
| 3.3 无人机运动模型 | 第26-29页 |
| 3.3.1 RWP模型 | 第27-28页 |
| 3.3.2 CMBM模型 | 第28-29页 |
| 3.4 网络k-连通概率的近似计算方法 | 第29-33页 |
| 3.4.1 基本概念 | 第29-30页 |
| 3.4.2 k-连通概率计算 | 第30-33页 |
| 3.5 结果与讨论 | 第33-37页 |
| 3.5.1 RWP模型的仿真结果与性能分析 | 第34-36页 |
| 3.5.2 CMBM模型的仿真结果与性能分析 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 基于无线紫外光通信的无人机编队控制方法 | 第39-55页 |
| 4.1 概述 | 第39页 |
| 4.2 基本定义及定理 | 第39-41页 |
| 4.2.1 图论知识 | 第39-40页 |
| 4.2.2 多智能体蜂拥控制算法 | 第40-41页 |
| 4.3 具有单个虚拟长机的无人机编队控制 | 第41-49页 |
| 4.3.1 算法描述 | 第42-45页 |
| 4.3.2 算法分析 | 第45-46页 |
| 4.3.3 仿真结果及分析 | 第46-49页 |
| 4.4 具有多个虚拟长机的无人机编队控制 | 第49-53页 |
| 4.4.1 算法描述 | 第49页 |
| 4.4.2 算法分析 | 第49-51页 |
| 4.4.3 仿真结果及分析 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 本文总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 附录 | 第65页 |
