| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源与研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 仿生机器视觉研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 仿生机器视觉研究简介 | 第14-16页 |
| 1.2.2 仿生机器视觉国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 仿人眼成像焦距伺服控制系统研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3.1 仿人眼成像焦距伺服控制系统简介 | 第19-20页 |
| 1.3.2 仿人眼成像焦距伺服控制系统及相关理论的国内外发展现状 | 第20-24页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 仿人眼成像系统结构原理 | 第25-34页 |
| 2.1 人类视觉系统的生理结构与变焦机理 | 第25-28页 |
| 2.1.1 人类眼睛结构和系统建模 | 第25-27页 |
| 2.1.2 仿人眼成像系统设计目标 | 第27-28页 |
| 2.2 仿人眼成像系统结构设计 | 第28-33页 |
| 2.2.1 仿人眼变焦镜头 | 第28-29页 |
| 2.2.2 驱动装置的选择 | 第29-30页 |
| 2.2.3 位置检测元件的选择 | 第30-31页 |
| 2.2.4 图像传感器的选择 | 第31-32页 |
| 2.2.5 仿人眼成像系统总体结构设计 | 第32-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 仿人眼成像系统建模及仿真 | 第34-45页 |
| 3.1 仿人眼成像系统介绍 | 第34页 |
| 3.2 仿人眼成像系统数学模型研究 | 第34-38页 |
| 3.2.1 仿人眼成像系统的基本方程建立 | 第34-36页 |
| 3.2.2 仿人眼成像系统驱动器数学模型 | 第36页 |
| 3.2.3 仿人眼成像系统数学模型 | 第36-38页 |
| 3.3 仿人眼成像系统动态特性 | 第38-39页 |
| 3.3.1 电气时间常数 | 第38页 |
| 3.3.2 机械时间常数 | 第38-39页 |
| 3.4 仿人眼成像系统驱动方式 | 第39-40页 |
| 3.5 仿人眼成像系统焦距控制电流闭环设计 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 仿人眼成像系统焦距伺服控制策略研究 | 第45-57页 |
| 4.1 仿人眼成像焦距控制系统组成 | 第45-46页 |
| 4.2 系统控制策略介绍 | 第46-48页 |
| 4.2.1 数字PID控制 | 第46-47页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制算法 | 第47-48页 |
| 4.3 仿人眼成像系统焦距控制策略设计 | 第48-56页 |
| 4.3.1 数字PID控制器设计与仿真 | 第48-52页 |
| 4.3.2 仿人眼成像焦距控制系统状态方程 | 第52页 |
| 4.3.3 模糊滑模变结构控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.3.4 仿真结果 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 仿人眼成像系统的实验研究 | 第57-70页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第57页 |
| 5.2 实验系统的硬件设计与实现 | 第57-63页 |
| 5.2.1 TMS320F2808介绍及最小系统设计 | 第57-60页 |
| 5.2.2 系统通讯接口设计 | 第60-61页 |
| 5.2.3 位置检测电路设计 | 第61-62页 |
| 5.2.4 驱动电路设计 | 第62-63页 |
| 5.3 实验系统的软件设计与实现 | 第63-65页 |
| 5.3.1 系统软件开发环境介绍 | 第63页 |
| 5.3.2 系统主程序设计 | 第63-64页 |
| 5.3.3 控制算法程序设计 | 第64页 |
| 5.3.4 中断服务子程序设计 | 第64-65页 |
| 5.4 实验结果与数据分析 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 论文创新点 | 第71页 |
| 6.3 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |