| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 1 前言 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 水下环境定位的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 移动锚节点的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 移动锚节点辅助定位的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 2 水下无线传感器网络节点定位技术概述 | 第19-39页 |
| 2.1 水下无线传感器网络概述 | 第19-23页 |
| 2.1.1 水下传感器网络的构成 | 第20-21页 |
| 2.1.2 水下传感器网络的应用 | 第21-22页 |
| 2.1.3 水下传感器网络的特点 | 第22-23页 |
| 2.2 水下无线传感器网络声信道 | 第23-26页 |
| 2.3 水下无线传感器网络定位算法介绍 | 第26-38页 |
| 2.3.1 移动锚节点路径规划 | 第27-31页 |
| 2.3.2 无线传感器网络节点定位算法概述 | 第31-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 基于区域判定的移动锚节点辅助UWSN定位算法研究 | 第39-53页 |
| 3.1 区域划分策略 | 第39-40页 |
| 3.2 区域划分策略移动锚节点路径规划与运动机制 | 第40-43页 |
| 3.3 区域判定 | 第43-45页 |
| 3.4 位置定位 | 第45-48页 |
| 3.5 定位算法仿真与分析 | 第48-51页 |
| 3.5.1 位置定位过程 | 第48-50页 |
| 3.5.2 性能对比分析 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 基于组移动锚节点的UWSN定位算法研究 | 第53-67页 |
| 4.1 组锚节点位置布放 | 第53-55页 |
| 4.2 移动锚节点路径规划 | 第55-58页 |
| 4.2.1 子区域路径规划选择 | 第56-58页 |
| 4.3 定位机制 | 第58-61页 |
| 4.3.1 子区域判定 | 第58-60页 |
| 4.3.2 初定位 | 第60页 |
| 4.3.3 迭代位置估计 | 第60-61页 |
| 4.4 定位仿真结果分析 | 第61-66页 |
| 4.4.1 水声信号传输仿真 | 第61-62页 |
| 4.4.2 定位结果分析 | 第62-63页 |
| 4.4.3 定位性能比较 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |