| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·伺服系统及无刷直流电机的现状 | 第9-12页 |
| ·伺服系统的现状 | 第9-10页 |
| ·无刷直流电机的现状 | 第10-12页 |
| ·本设计的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 伺服系统总体设计方案及控制策略的工程设计方法 | 第14-28页 |
| ·伺服系统的组成结构 | 第14-16页 |
| ·伺服系统的硬件组成 | 第14-15页 |
| ·伺服系统的软件组成 | 第15-16页 |
| ·无刷直流电机及其工程设计方法介绍 | 第16-22页 |
| ·无刷直流电机组成及原理 | 第16页 |
| ·无刷直流电机模型介绍 | 第16-19页 |
| ·工程设计方法设计无刷直流电机电流与速度双闭环调节器 | 第19-22页 |
| ·工程设计方法验证及仿真 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 伺服系统的硬件设计 | 第28-36页 |
| ·ARM处理器简介 | 第28-29页 |
| ·ARM外围硬件设计 | 第29-32页 |
| ·电源模块 | 第29-30页 |
| ·串行接口电路 | 第30-31页 |
| ·JTAG接口电路 | 第31-32页 |
| ·三相全桥逆变电路及驱动电路 | 第32-33页 |
| ·检测模块 | 第33-35页 |
| ·电流检测 | 第33-34页 |
| ·位置检测 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 伺服系统的软件设计 | 第36-46页 |
| ·伺服系统设计总体流程概述 | 第36页 |
| ·嵌入式实时操作系统移植 | 第36-38页 |
| ·嵌入式实时操作系统概述 | 第36-37页 |
| ·μC/OS-Ⅱ移植 | 第37-38页 |
| ·系统初始化 | 第38-39页 |
| ·系统中断程序 | 第39-40页 |
| ·信号采集 | 第40-41页 |
| ·电机控制信号 | 第41-42页 |
| ·ARM调试 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 5 算法改进 | 第46-56页 |
| ·控制算法改进的原因 | 第46-47页 |
| ·自适应模糊PI控制算法 | 第47-50页 |
| ·自适应模糊PI建模与仿真 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 结束语 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 硕士研究生学习阶段发表论文 | 第64页 |