高压输电线除冰机器人的视觉监控系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 除冰机器人工作环境分析 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 高压输电线除冰机器人系统设计 | 第18-32页 |
| 2.1 三臂越障式除冰机器人系统设计 | 第18-26页 |
| 2.1.1 机械结构设计 | 第18-23页 |
| 2.1.2 控制系统设计 | 第23-25页 |
| 2.1.3 越障动作规划 | 第25-26页 |
| 2.2 单线不越障除冰机器人系统设计 | 第26-31页 |
| 2.2.1 机械结构设计 | 第26-30页 |
| 2.2.2 控制系统设计 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 输电线除冰机器人视觉监控系统的实现 | 第32-57页 |
| 3.1 输电线除冰机器人视觉监控系统的组成结构 | 第32-33页 |
| 3.2 基于CORBA的视觉监控系统关键技术 | 第33-43页 |
| 3.2.1 CORBA及其音/视频流服务 | 第33-39页 |
| 3.2.2 流媒体技术 | 第39-43页 |
| 3.3 基于CORBA A/V流式服务的视觉监控 | 第43-47页 |
| 3.3.1 CORBA视频服务的实现结构 | 第44-45页 |
| 3.3.2 系统的软件体系结构 | 第45-47页 |
| 3.4 视觉监控的具体实现 | 第47-56页 |
| 3.4.1 图像采集 | 第47-48页 |
| 3.4.2 视频编码 | 第48-51页 |
| 3.4.3 网络视频传输 | 第51-55页 |
| 3.4.4 视频解码和显示 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 除冰机器人障碍物视觉检测识别算法研究 | 第57-73页 |
| 4.1 除冰机器人障碍物检测与识别方法 | 第57-58页 |
| 4.2 220KV输电线路常见障碍物及特点 | 第58页 |
| 4.3 障碍物检测识别算法 | 第58-72页 |
| 4.3.1 图像边缘检测 | 第59-63页 |
| 4.3.2 导线检测识别 | 第63-67页 |
| 4.3.3 防震锤检测识别 | 第67-71页 |
| 4.3.4 绝缘子检测识别 | 第71-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第79-80页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第80页 |
