仿人机器人机构设计与步行仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内机器人发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 新型的仿人机器人 | 第16-18页 |
| 1.3.1 基于人工肌肉的驱动方式 | 第16-17页 |
| 1.3.2 被动行走机构 | 第17-18页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 小结 | 第19-21页 |
| 第2章 仿人机器人机构设计 | 第21-33页 |
| 2.1 机构设计 | 第21-27页 |
| 2.1.1 自由度的配置 | 第21-22页 |
| 2.1.2 各关节角的运动范围 | 第22页 |
| 2.1.3 仿人机器人驱动方式的选择 | 第22-23页 |
| 2.1.4 驱动器的设计 | 第23-24页 |
| 2.1.5 仿人机器人踝关节的设计 | 第24-25页 |
| 2.1.6 仿人机器人髋关节的设计 | 第25-27页 |
| 2.1.7 仿人机器人膝关节的设计 | 第27页 |
| 2.2 仿人机器人运动计算 | 第27-29页 |
| 2.2.1 膝关节运动转角转化计算 | 第27-28页 |
| 2.2.2 髋、踝关节运动转角转化计算 | 第28-29页 |
| 2.3 仿人机器人整体结构尺寸以及材料的选择 | 第29-31页 |
| 2.4 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 仿人机器人步态规划 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 简化模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.3 仿人机器人的正运动学 | 第34-36页 |
| 3.4 仿人机器人的逆运动学 | 第36-38页 |
| 3.5 仿人机器人的步态规划 | 第38-45页 |
| 3.5.1 仿人步行基本概念 | 第38-39页 |
| 3.5.2 仿人步态规划 | 第39-45页 |
| 3.6 仿人机器人基于ZMP的动力学规划 | 第45-48页 |
| 3.7 小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于虚拟样机的仿人机器人动力学仿真 | 第49-73页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 ADAMS软件介绍 | 第49-51页 |
| 4.3 仿人机器人的虚拟样机建模 | 第51-71页 |
| 4.3.1 虚拟样机的机械建模 | 第52-53页 |
| 4.3.2 模型导入后的处理 | 第53-54页 |
| 4.3.3 模型的动力学分析 | 第54-57页 |
| 4.3.4 虚拟样机控制系统设计 | 第57-69页 |
| 4.3.5 结果后处理 | 第69-71页 |
| 4.4 小结 | 第71-73页 |
| 第5章 仿人机器人重要零部件的校核 | 第73-79页 |
| 5.1 关键轴承的校核 | 第73-74页 |
| 5.2 关键轴的校核 | 第74-77页 |
| 5.2.1 踝关节轴的校核 | 第74-76页 |
| 5.2.2 驱动器连接杆的校核 | 第76页 |
| 5.2.3 仿人机器人小腿杆件的校核 | 第76-77页 |
| 5.3 小结 | 第77-79页 |
| 第6章 结论和展望 | 第79-81页 |
| 6.1 主要结论 | 第79页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
