| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 国内外插针机发展现状 | 第13页 |
| 1.2 控制系统发展历程 | 第13-15页 |
| 1.3 运动控制发展状况 | 第15-17页 |
| 1.4 伺服驱动技术 | 第17页 |
| 1.5 论文的主要研究工作 | 第17-19页 |
| 第二章 插针机的传统控制方法 | 第19-31页 |
| 2.1 插针机介绍 | 第19-20页 |
| 2.2 插针机传统控制方法介绍 | 第20-21页 |
| 2.2.1 高速计数器控制方法优势 | 第21页 |
| 2.3 插针机的时序图 | 第21-22页 |
| 2.4 高速计数器控制的硬件系统 | 第22-23页 |
| 2.4.1 伺服驱动系统和控制系统 | 第22-23页 |
| 2.4.2 控制系统与伺服驱动系统连接图 | 第23页 |
| 2.5 高速计数器控制的软件设置 | 第23-26页 |
| 2.5.1 高速计数器的PLC 系统设置 | 第23-25页 |
| 2.5.2 三菱MR-J25-75A 伺服驱动器设置 | 第25-26页 |
| 2.6 使用传统控制方式在控制方面造成时间浪费分析 | 第26-29页 |
| 2.6.1 检测Sensor 的反应时间 | 第26-28页 |
| 2.6.2 塑胶进给轴的动作时间 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 插针机控制方案设计及可行性评估 | 第31-41页 |
| 3.1 插针机贝加莱控制方案 | 第31-33页 |
| 3.2 控制方案可行性评估 | 第33-37页 |
| 3.2.1 B&R PCC control system 评估 | 第33-34页 |
| 3.2.2 运动控制部分评估 | 第34-37页 |
| 3.3 伺服驱动器ACOPOS | 第37页 |
| 3.4 Ethernet Powerlink 总线技术 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 插针机控制系统软件设计 | 第41-53页 |
| 4.1 B&R 软件平台 | 第41-45页 |
| 4.1.1 插针机Automation Studio 整体配置 | 第42页 |
| 4.1.2 插针机电子凸轮AUTOMAT 配置 | 第42-45页 |
| 4.2 控制程序架构 | 第45-47页 |
| 4.2.1 主控程序逻辑分析 | 第45页 |
| 4.2.2 主控程序架构 | 第45-47页 |
| 4.3 控制系统上位界面设计 | 第47-52页 |
| 4.3.1 初始界面设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 主界面设计 | 第48页 |
| 4.3.3 密码修改画面设计 | 第48-49页 |
| 4.3.4 I/O 状态画面设计 | 第49页 |
| 4.3.5 报警画面设计 | 第49-50页 |
| 4.3.6 参数画面设计 | 第50-51页 |
| 4.3.6 手动操作画面设计 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 伺服控制系统的数学建模及仿真 | 第53-70页 |
| 5.1 交流伺服系统的组成与控制 | 第53-61页 |
| 5.1.1 交流伺服系统的组成 | 第53-55页 |
| 5.1.2 交流伺服系统的控制 | 第55-61页 |
| 5.2 高速插针机伺服系统的参数设定 | 第61-63页 |
| 5.2.1 交流伺服系统参数设定原则 | 第61页 |
| 5.2.2 B&R 交流伺服系统参数设定原则 | 第61-63页 |
| 5.3 经典PID 交流伺服系统 | 第63-69页 |
| 5.3.1 经典PID 控制算法 | 第63-66页 |
| 5.3.2 PID 伺服控制系统 | 第66-67页 |
| 5.3.3 经典PID 交流伺服控制系统仿真 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 伺服控制系统的模糊PID 控制及仿真 | 第70-84页 |
| 6.1 模糊控制系统的原理与设计 | 第70-75页 |
| 6.1.1 模糊控制系统的原理 | 第70-72页 |
| 6.1.2 模糊控制器的设计 | 第72-74页 |
| 6.1.3 模糊 PID 参数自整定设计 | 第74-75页 |
| 6.2 位置伺服系统模糊控制器设计 | 第75-82页 |
| 6.2.1 伺服系统模糊控制结构 | 第75-80页 |
| 6.2.2 交流伺服马达模糊自整定 PID 位置控制环的仿真 | 第80-82页 |
| 6.3 本章小结 | 第82-84页 |
| 第七章 总结 | 第84-86页 |
| 7.1 主要结论 | 第84页 |
| 7.2 研究展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第90-92页 |
