可展轮式移动机器人分析与运动控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状概括 | 第8-14页 |
| 1.2.1 移动机器人国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 移动机器人运动控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第14页 |
| 1.3 课题来源与本文研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 可展轮式机器人综合设计 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 可展轮式机器人的移动机构 | 第16-17页 |
| 2.3 可展轮式机器人的系统总体规划 | 第17-19页 |
| 2.3.1 硬件系统构成 | 第17-18页 |
| 2.3.2 软件系统构成 | 第18-19页 |
| 2.4 可展轮式机器人驱动系统设计 | 第19-24页 |
| 2.4.1 驱动展开电机的参数选择 | 第19-21页 |
| 2.4.2 驱动展开电机减速箱选择 | 第21-22页 |
| 2.4.3 运动控制卡和驱动器选型 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 可展轮式机器人运动学与动力学模型 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 可展轮式机器人运动学分析与建模 | 第25-35页 |
| 3.2.1 可展轮式机器人运动学模型 | 第25-27页 |
| 3.2.2 可展轮式机器人轨迹运动控制 | 第27-33页 |
| 3.2.3 可展轮式机器人差速控制策略 | 第33-35页 |
| 3.3 可展轮式机器人动力学分析与建模 | 第35-40页 |
| 3.3.1 可展轮式机器人动力学模型分析 | 第35-38页 |
| 3.3.2 可展轮式机器人动力学方程建立 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 可展轮式机器人运动控制 | 第41-58页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 可展轮式机器人体系结构 | 第41-43页 |
| 4.3 可展轮式机器人传感器系统设计 | 第43-50页 |
| 4.3.1 超声波传感器定位分析 | 第43-45页 |
| 4.3.2 红外测距传感器 | 第45-47页 |
| 4.3.3 无线通讯系统与惯性测量单元 | 第47-50页 |
| 4.4 多传感器信息融合技术研究 | 第50-53页 |
| 4.5 可展轮式机器人避障算法研究 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 可展轮式机器人样机实验 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 总体性能指标 | 第58页 |
| 5.3 可展轮式机器性能实验 | 第58-67页 |
| 5.3.1 可展轮式机器爬坡能力分析 | 第59-61页 |
| 5.3.2 质心对可展轮式机器人牵引性能影响 | 第61-65页 |
| 5.3.3 可展轮式机器人避障实验 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
