基于PMAC的直线驱动气浮精密定位平台控制系统的研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 开放式控制系统 | 第14-15页 |
| 1.2.2 气浮精密定位平台 | 第15-16页 |
| 1.2.3 直线驱动控制技术 | 第16-18页 |
| 1.3 本课题的来源与主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.3.2 课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 闭环控制硬件系统的设计 | 第20-32页 |
| 2.1 闭环控制系统的原理 | 第20-21页 |
| 2.2 闭环硬件控制系统的结构 | 第21-22页 |
| 2.3 PMAC控制器与驱动器 | 第22-24页 |
| 2.3.1 IMAC400基本功能及主要特点 | 第22-24页 |
| 2.3.2 IMAC DRIVE伺服驱动器 | 第24页 |
| 2.4 闭环控制系统的构建 | 第24-30页 |
| 2.4.1 控制器与全数字PWM驱动器 | 第24-26页 |
| 2.4.2 控制器与上位机的通讯 | 第26页 |
| 2.4.3 位置反馈装置 | 第26-28页 |
| 2.4.4 控制器与电气开关的连接 | 第28-30页 |
| 2.5 直线驱动气浮精密定位平台 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 软件控制系统的开发 | 第32-48页 |
| 3.1 软件控制系统的功能分析 | 第32-33页 |
| 3.2 编程环境与指令系统 | 第33-35页 |
| 3.2.1 VC++简介 | 第33页 |
| 3.2.2 PMAC的库函数 | 第33-34页 |
| 3.2.3 PMAC的在线指令系统 | 第34-35页 |
| 3.3 上位机软件系统开发的方法 | 第35-36页 |
| 3.4 各功能模块的实现 | 第36-47页 |
| 3.4.1 通讯模块 | 第38-39页 |
| 3.4.2 电机运动参数设定模块 | 第39-40页 |
| 3.4.3 在线指令输入模块 | 第40-41页 |
| 3.4.4 点动及寻零模块 | 第41-43页 |
| 3.4.5 程序的编写、下载和执行模块 | 第43-45页 |
| 3.4.6 运行状态监控模块 | 第45-46页 |
| 3.4.7 人机交互界面 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于PMAC的PID前馈控制算法的研究 | 第48-62页 |
| 4.1 PMAC变量参数的设定 | 第48-51页 |
| 4.1.1 PMAC的I变量设定 | 第48-49页 |
| 4.1.2 PMAC的安全变量设置 | 第49-51页 |
| 4.1.3 PMAC的M变量设定 | 第51页 |
| 4.2 直线电机PID控制算法分析 | 第51-53页 |
| 4.3 直线电机的PID-前馈控制算法及参数调节 | 第53-61页 |
| 4.3.1 PID-前馈控制算法原理 | 第53-54页 |
| 4.3.2 直线电机PID-前馈控制算法的分析 | 第54-55页 |
| 4.3.3 直线电机PID参数的整定 | 第55-58页 |
| 4.3.4 前馈控制算法参数的整定 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 定位精度测试及误差补偿研究 | 第62-82页 |
| 5.1 线性测长的测量原理 | 第62-63页 |
| 5.2 测试系统的搭建及调试 | 第63-64页 |
| 5.3 系统定位精度的分析与测量 | 第64-74页 |
| 5.3.1 定位精度的测量方案设计 | 第64-66页 |
| 5.3.2 定位精度的测量与评定 | 第66-68页 |
| 5.3.3 PID前馈控制下的定位精度 | 第68-70页 |
| 5.3.4 不同运动条件下的定位精度 | 第70-72页 |
| 5.3.5 激光尺作反馈下的定位精度 | 第72-74页 |
| 5.4 误差的分析与补偿 | 第74-77页 |
| 5.4.1 定位误差的分析 | 第74-75页 |
| 5.4.2 基于PMAC的误差补偿方法 | 第75-77页 |
| 5.5 误差补偿实验结果分析 | 第77-81页 |
| 5.5.1 间隙补偿后定位精度 | 第77-79页 |
| 5.5.2 线性补偿后定位精度 | 第79-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 作者攻读硕士期间发表的论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
