轮毂搬运机器人设计及控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 工业搬运机器人发展概况 | 第14-17页 |
| 1.1.1 搬运机器人国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.1.2 搬运机器人国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2 基于PLC的机器人控制系统应用现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 搬运机器人结构设计及有限元分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 整体方案设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机器人坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机器人驱动系统 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机器人整体结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人机械机构设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 手部设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 回转机构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 伸缩及导向机构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 升降及导向机构设计 | 第27页 |
| 2.3.5 整体结构设计 | 第27-28页 |
| 2.4 有限元分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 手指 | 第28-30页 |
| 2.4.2 手指架 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 机器人运动学分析 | 第32-46页 |
| 3.1 位姿和坐标描述 | 第32-34页 |
| 3.1.1 位姿描述 | 第32-33页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第33-34页 |
| 3.2 运动学求解与分析 | 第34-40页 |
| 3.2.1 D-H坐标简介 | 第34-37页 |
| 3.2.2 机器人D-H坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 3.2.3 机器人运动学正、逆解 | 第38-40页 |
| 3.3 MATLAB仿真 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-46页 |
| 4 液压系统设计与分析 | 第46-62页 |
| 4.1 液压系统原理图设计 | 第46-48页 |
| 4.1.1 机器人液压系统的基本组成 | 第46-47页 |
| 4.1.2 液压系统基本回路确定 | 第47-48页 |
| 4.2 液压系统设计计算与选型 | 第48-51页 |
| 4.2.1 液压缸的载荷计算 | 第49页 |
| 4.2.2 液压缸主要结构尺寸的验算 | 第49-50页 |
| 4.2.3 液压系统负载流量计算 | 第50页 |
| 4.2.4 液压泵和电机的选型 | 第50-51页 |
| 4.3 AMESIM仿真 | 第51-60页 |
| 4.3.1 AMESim简介 | 第51-52页 |
| 4.3.2 液压系统AMESim建模 | 第52-55页 |
| 4.3.3 液压系统AMESim仿真与分析 | 第55-59页 |
| 4.3.4 液压系统AMESim仿真系统改进 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 机器人PLC控制系统研究 | 第62-76页 |
| 5.1 PLC简介 | 第62-64页 |
| 5.1.1 PLC的工作原理 | 第62-63页 |
| 5.1.2 PLC的硬件组成 | 第63-64页 |
| 5.1.3 FX系列PLC的编程器件 | 第64页 |
| 5.2 机器人控制系统设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 机器人的工作流程 | 第64-65页 |
| 5.2.2 控制系统硬件设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 PLC的I/O配置 | 第66-67页 |
| 5.3 PLC控制程序设计 | 第67-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第84页 |
