可重构蛇形机器人驱动机构设计及运动性能研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外探索机器人发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 考古探测机器人使用情况总结与分析 | 第17页 |
| 1.3 课题来源以及本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人驱动机构设计 | 第19-33页 |
| 2.1 墓穴内部环境分析 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人单元模块设计 | 第20-21页 |
| 2.3 驱动方式的选择 | 第21-22页 |
| 2.4 关节驱动的选择 | 第22-23页 |
| 2.5 单元模块履带的选择 | 第23-24页 |
| 2.6 单元模块齿轮及电机的选择 | 第24-25页 |
| 2.7 机器人总体设计 | 第25页 |
| 2.8 功能模块的设计 | 第25-26页 |
| 2.9 控制系统的介绍 | 第26-28页 |
| 2.10 履带机器人行进力学分析 | 第28-31页 |
| 2.11 履带机器人爬斜坡力学分析 | 第31-32页 |
| 2.12 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人运动学分析和越障规划分析 | 第33-51页 |
| 3.1 基于D-H坐标变换法的运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.2 机器人越障动作规划 | 第36-50页 |
| 3.2.1 机器人爬斜坡动作规划 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人跨越沟壑分析与动作规划 | 第38-40页 |
| 3.2.3 机器人跨越台阶动作规划 | 第40-43页 |
| 3.2.4 机器人攀爬台阶的最大高度 | 第43-50页 |
| 3.3 机器人的横向运动 | 第50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机器人的运动仿真验证 | 第51-59页 |
| 4.1 Adams软件的介绍 | 第51页 |
| 4.2 几种典型环境的运动仿真分析 | 第51-57页 |
| 4.2.1 水平地面仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.2.2 跨越沟渠仿真分析 | 第53-54页 |
| 4.2.3 斜坡运动仿真分析 | 第54-55页 |
| 4.2.4 攀爬台阶仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 机器人的实验验证 | 第59-65页 |
| 5.1 蛇形机器人的性能测试指标 | 第59-60页 |
| 5.2 实验验证 | 第60-63页 |
| 5.2.1 基本运动性能测试实验 | 第60页 |
| 5.2.2 越障性能测试实验 | 第60-63页 |
| 5.2.3 综合性能测试实验 | 第63页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
