| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 服务机器人的概念 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 服务机器人研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 欧美服务机器人 | 第11-13页 |
| 1.3.2 日韩服务机器人 | 第13-15页 |
| 1.3.3 国内服务机器人 | 第15-17页 |
| 1.3.4 研究现状总结 | 第17-18页 |
| 1.4 机器人移动控制研究 | 第18-20页 |
| 1.5 课题来源及论文内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 家庭服务机器人平台基本设计 | 第22-37页 |
| 2.1 家庭服务机器人结构 | 第22-25页 |
| 2.1.1 下肢结构设计 | 第22-23页 |
| 2.1.2 躯干结构设计 | 第23-24页 |
| 2.1.3 机器人整体结构 | 第24-25页 |
| 2.2 家庭服务机器人移动控制硬件构架及硬件控制器设计 | 第25-28页 |
| 2.2.1 硬件构架设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 底盘移动硬件控制器设计 | 第26-27页 |
| 2.2.3 躯干移动硬件控制器设计 | 第27-28页 |
| 2.3 家庭服务机器人移动控制软件设计 | 第28-36页 |
| 2.3.1 移动控制操作系统设计 | 第28-35页 |
| 2.3.2 移动控制通信设计 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 家庭服务机器人底盘移动控制设计与研究 | 第37-59页 |
| 3.1 机器人底盘移动数学模型分析 | 第37-42页 |
| 3.1.1 运动学分析 | 第37-40页 |
| 3.1.2 动力学分析 | 第40-42页 |
| 3.2 机器人底盘移动控制分析与设计 | 第42-58页 |
| 3.2.1 控制算法总结及选定 | 第42-43页 |
| 3.2.2 模糊PID控制设计 | 第43-58页 |
| 3.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 家庭服务机器人躯干移动控制设计与研究 | 第59-85页 |
| 4.1 机器人躯干移动数学模型分析 | 第59-66页 |
| 4.1.1 运动学分析 | 第59-62页 |
| 4.1.2 动力学分析 | 第62-66页 |
| 4.2 机器人躯干移动控制分析与设计 | 第66-81页 |
| 4.2.1 控制算法总结及选定 | 第66-67页 |
| 4.2.2 自适应控制器设计及稳定性分析 | 第67-81页 |
| 4.3 实验验证 | 第81-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 总结 | 第85页 |
| 5.2 展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |